# ROS spec：easynav_simple_controller（EasyNav Plugins 仓内的单控制器子包）
# 依据：/app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md
# 元数据来源：pkgs/easynav-simple-controller/ros_pkg_manifest.json +
#              sources/easynav-simple-controller/controllers/easynav_simple_controller/package.xml
# 无 reference 基线、无 package_fix 修正资产、无同语言 lessons（ros.json 未生成），从零按 §2-§7 生成。

# ── §1/§2 命名纪律：ros_distro 取 session.json（禁止硬编码），RosPkgName 取
#    package.xml <name> 经 `_`→`-` 归一化（easynav_simple_controller → easynav-simple-controller）。
#    Name 展开须等于 ros-humble-easynav-simple-controller（verify_ros_spec_deps.py 机械校验）。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName easynav-simple-controller
# src_version 保留完整 target_version（0.5.0-1 = Version-Release），对齐
# gen_ros_spec 模板与 submit_fix._ensure_tarball 的 <pkg>-<gate_version> 命名：
# tarball 名 / 解压根目录 / autosetup 的 -n 三处同源（见下文 Source0 与 prep）。
%define src_version 0.5.0-1

Name:       ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:    0.5.0
Release:    1%{?dist}
Summary:    Easy Navigation simple controller plugin
License:    Apache-2.0
URL:        https://github.com/EasyNavigation/easynav_plugins
# Source0 用 tag 0.5.0 归档（target_version=0.5.0-1，git describe=0.5.0，HEAD 恰命中 tag）。
# 构建系统不下载 GitHub 归档，而是对 sources/<pkg>/ 的 git clone 执行
#   tar --transform s|^./sources/<pkg>|<top>|
# 其中 <top> = Source0 落地文件名去 .tar.gz 后缀。故 Source0 的 basename 即解压根目录名。
# 修复重提走 submit_fix._ensure_tarball，它固定按 <pkg>-<gate_version> 命名 tarball
# （gate_version = gate_result.result.version = 0.5.0-1），与上面 src_version 定义同源。
# 因此用 #/<basename> 强制重定向 Source0 落地文件名为 RosPkgName-src_version.tar.gz 形式
# （= easynav-simple-controller-0.5.0-1.tar.gz），使 rpmbuild -bs 取的源文件名与
# submit_fix 重打的 tarball 名一致；autosetup 的 -n 同取该名（见下文 prep 段）。
# 初版误用裸 tag URL（basename=0.5.0.tar.gz）却写 -n easynav_plugins-0.5.0，
# 二者不符致 prep 段 cd 失败（build 113752）——本版修正。
Source0:    https://github.com/EasyNavigation/easynav_plugins/archive/refs/tags/0.5.0.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz

# §2：/opt 前缀下 debug 子包无意义，统一关闭
%global debug_package %{nil}
# §2：摘掉 brp-python-bytecompile（/opt 下 python 字节码会写标准 sitelib 路径）
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# §2：ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

BuildRequires: cmake
BuildRequires: gcc-c++

# 构建工具依赖（ament_cmake 形态，§5/§6）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> 中命中 ros-projects.list（SIG 源已有）的依赖，照 §6 写 ros-humble-<dep>
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-pluginlib
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-tf2
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-tf2-geometry-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-tf2-ros
# EasyNav 基座框架包（独立 EasyNavigation 基座仓
# https://github.com/EasyNavigation/EasyNavigation rolling 分支，v0.5.0）。
# round 2（build 113758）时两者尚未注册/构建，按 §6 反幻觉铁律正确地未写 BR，
# 构建在 find_package(easynav_common REQUIRED) 诚实失败。controller fixer round 2
# 已将 easynav-common/easynav-core 及传递依赖 yaets 注册入
# data/ros/humble/ros-projects.list 并在 COPR project 构建完成；dnf repoquery 实证
# ros-humble-easynav-common-0.5.0-1、ros-humble-easynav-core-0.5.0-1 均有 provider
#（同批兄弟 easynav-simple-recovery/planner 已带此二者 BR 构建成功）。
# 本轮补两条 BuildRequires 重提。两者均属 find_package REQUIRED + 链接目标
#（CMakeLists target_link_libraries easynav_common::easynav_common /
# easynav_core::easynav_core），非静默丢弃。
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-easynav-common
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-easynav-core
# <test_depend>（ament_cmake_gtest/ament_lint_auto/ament_lint_common/easynav_controller/
# easynav_simple_common/lifecycle_msgs/rclcpp_lifecycle/std_srvs）按 §5 不写 BuildRequires。

# §6 运行时 Requires（ROS 特有，/opt 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，必须手写）
Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> = build+run（REP 149），运行时 Requires 同上映射
Requires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-pluginlib
Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
Requires: ros-%{ros_distro}-tf2
Requires: ros-%{ros_distro}-tf2-geometry-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-tf2-ros
# EasyNav 基座框架包运行时 Requires（同 BuildRequires 映射，<depend>=build+run）
Requires: ros-%{ros_distro}-easynav-common
Requires: ros-%{ros_distro}-easynav-core

# §7：单包策略——严禁拆实体子包（路径与主包 files 段整树重叠致安装事务冲突），
#      改用虚拟 Provides 别名兼容依赖方。Provides 属包头 preamble 标签，必须置于
#      %description 之前；误置 %files 段内会被 RPM 当文件路径解析，报
#      "File must begin with /": Provides:（recovery build 113762 实踩修复）。
Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Easy Navigation simple controller plugin. Provides a simple controller plugin for the
Easy Navigation framework, built as an ament_cmake ROS 2 component installed under
/opt/ros/%{ros_distro}.

%prep
# §2：解压根目录 = Source0 basename 去 .tar.gz = RosPkgName-src_version
# （展开后 easynav-simple-controller-0.5.0-1；构建系统 tar --transform 重命名源码根为该名，
# 非上游 GitHub 归档的自然目录）。
# -n 与 Source0 basename、submit_fix 重打 tarball 三处同源，不随包名联动改写。
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}

%build
# §4 ROS 基座环境（chroot 已配 ROS SIG repo；setup.sh 用 [ -f ] 守卫，严格 sh 下不中止）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# monorepo：本 spec 只构建 controllers/easynav_simple_controller 子包（同批兄弟各有独立 RPM）
cd controllers/easynav_simple_controller
# §5：显式 out-of-source 构建，规避 openEuler cmake 宏的位置参数坑
mkdir -p .obj && cd .obj
cmake .. \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON
%make_build

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# install 段起始 cwd 回到解压根，重新进入构建目录
cd controllers/easynav_simple_controller/.obj
%make_install

%files
%license LICENSE
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Oct 20 2026 ROS SIG - 0.5.0-1
- Initial RPM packaging of easynav_simple_controller for openEuler ROS humble.