# ROS spec：easynav_simple_maps_manager（EasyNav Plugins 仓内的单地图管理器子包）
# 依据：/app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md
# 元数据来源：pkgs/easynav-simple-maps-manager/ros_pkg_manifest.json +
#              sources/easynav-simple-maps-manager/maps_managers/easynav_simple_maps_manager/package.xml
# 无 reference 基线、无 package_fix 修正资产，从零按 §2-§7 生成。

# ── §1/§2 命名纪律：ros_distro 取 session.json（禁止硬编码），RosPkgName 取
#    package.xml <name> 经 `_`→`-` 归一化（easynav_simple_maps_manager → easynav-simple-maps-manager）。
#    Name 展开须等于 ros-humble-easynav-simple-maps-manager（verify_ros_spec_deps.py 机械校验）。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName easynav-simple-maps-manager
# src_version 保留完整 target_version（0.5.0-1 = Version-Release），对齐
# gen_ros_spec 模板与 submit_fix._ensure_tarball 的 <pkg>-<gate_version> 命名：
# tarball 名 / 解压根目录 / autosetup 的 -n 三处同源（见下文 Source0 与 prep）。
# gate_result.result.version = 0.5.0-1（含 Release），submit_fix 按 <pkg>-<gate_version>
# 重打 tarball（--transform 重命名源码根为该串），故 src_version 须取 0.5.0-1 而非
# spec 的 Version 字段（仅 0.5.0）——二者不符致 prep 段 cd 失败（build 113766 实踩）。
%define src_version 0.5.0-1

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        0.5.0
Release:        1%{?dist}
Summary:        Easy Navigation: Simple MapsManager package.

License:        Apache-2.0
URL:            https://github.com/EasyNavigation/easynav_plugins
# 实际检出 commit（ros_fetch checkout humble 分支 HEAD=tag 0.5.0 指向），用于产物追溯。
# Source0 basename（#/ 重定向后）= RosPkgName-src_version = easynav-simple-maps-manager-0.5.0-1，
# 与 submit_fix._ensure_tarball 重打的 tarball 名一致（gate_version=0.5.0-1）；
# autosetup -n 同取该名（见 prep 段），三处同源不随包名联动改写。
# 初版用 #/RosPkgName-version.tar.gz（仅 0.5.0），与 submit_fix 重打的
# <pkg>-0.5.0-1.tar.gz 不一致，rpmbuild -bs 取旧硬链 tarball（root=<pkg>-0.5.0-1）
# 而 autosetup -n 期望 <pkg>-0.5.0，prep 段 cd 失败（build 113766）——本版修正。
%global commit 703b73ae55bf6a419bf309b26084ca523b063ddf
Source0:        %{url}/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz

# §2：/opt 前缀下 debug 子包无意义（strip/debugedit 路径非常规），统一关闭
%global debug_package %{nil}
# §2：摘掉 brp-python-bytecompile（/opt 下 python 字节码会写标准 sitelib 路径）
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# §2：ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 基础构建工具链（ament_cmake C++ 构建必需，非 ROS 依赖、非幻觉）
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  gcc-c++
BuildRequires:  make
# 构建工具依赖（ament_cmake 形态，§5/§6）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> 中命中 ros-projects.list（SIG 源已有）的依赖，照 §6 写 ros-humble-<dep>
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-pluginlib
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-rclcpp
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-std-srvs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-tf2-ros
# EasyNav 基座框架包（独立 EasyNavigation 基座仓
# https://github.com/EasyNavigation/EasyNavigation rolling 分支，v0.5.0）。
# 初版（round 0）时三者尚未注册/构建，按 §6 反幻觉铁律正确地未写 BR，
# 构建在 find_package(easynav_common REQUIRED) 诚实失败（build 113756 build 段）。
# controller fixer round 2 已将 easynav-common/easynav-core/yaets 注册入
# data/ros/humble/ros-projects.list 并在 COPR 构建完成；easynav-sensors 同仓同
# commit 亦已构建（recovery build 113763 带此 BR 成功，实证三者均有 provider）。
# easynav-simple-common 为本批兄弟（同 COPR project，build 113765 成功，已入
# ros-projects.list 第 199 行），yaets 亦在 ros-projects.list（第 1117 行）。
# CMakeLists.txt 对五者均 find_package(REQUIRED) + target_link_libraries，
# 非静默丢弃。本轮补五条 BuildRequires 重提。
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-core
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-sensors
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-simple-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-yaets
# <test_depend>（ament_cmake_gtest/ament_lint_auto/ament_lint_common/rclcpp_lifecycle）
# 按 §5 不写 BuildRequires。

# §6 运行时 Requires（ROS 特有，/opt 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，
# 少了这些 Requires 构建照样成功但装上后环境不就绪——spec-rules-ros.md §6）
Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> = build+run（REP 149），运行时 Requires 同上映射
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
Requires:       ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-pluginlib
Requires:       ros-%{ros_distro}-rclcpp
Requires:       ros-%{ros_distro}-std-srvs
Requires:       ros-%{ros_distro}-tf2-ros
# EasyNav 基座框架包运行时 Requires（同 BuildRequires 映射，<depend>=build+run）
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-core
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-sensors
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-simple-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-yaets

# §7：单包策略——严禁拆实体子包（路径与主包 %files 整树重叠致安装事务冲突），
#      用虚拟 Provides 别名兼容依赖方
Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Easy Navigation: Simple MapsManager package.
easynav_simple_maps_manager is a minimal example map manager (SimpleMap)
for the EasyNav framework, registered as a pluginlib plugin for
easynav_core::MapsManagerBase. It serves as a default plugin implementation
when the navigation system configuration does not specify one.

%prep
# §2：解压根目录 = Source0 basename 去 .tar.gz = RosPkgName-src_version
# （展开后 easynav-simple-maps-manager-0.5.0-1；构建系统 tar --transform 重命名源码根为该名，
# 非上游 GitHub 归档的自然目录）。
# -n 与 Source0 basename、submit_fix 重打 tarball 三处同源，不随包名联动改写。
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}

%build
# §4 ROS 基座环境（chroot 可能未装 setup.sh，用 [ -f ] 守卫——|| true 挡不住严格 sh）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# monorepo 子包：CMakeLists.txt 位于 maps_managers/easynav_simple_maps_manager/
cd maps_managers/easynav_simple_maps_manager
# §5：显式 out-of-source 构建，规避 openEuler cmake 宏的位置参数坑
# （openEuler 的 cmake 多行宏在注释行内仍被 RPM 展开，行尾文字沦为
#  位置参数喂给 cmake 致 "source directory does not exist"——build 113756 踩此坑）。
# 直接调 cmake 并显式传 /opt/ros 前缀，不依赖 openEuler cmake 宏注入默认值。
mkdir -p .obj && cd .obj
cmake .. \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON
%make_build

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# install 段起始 cwd 回到解压根，重新进入构建目录
cd maps_managers/easynav_simple_maps_manager/.obj
%make_install

%files
%license LICENSE
# §7：%files 整树拥有（对「装了没打包」类错误免疫；不逐目录精确列）
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Oct 20 2026 ROS SIG - 0.5.0-1
- Initial RPM packaging of easynav_simple_maps_manager for openEuler ROS humble.