# ROS spec：easynav_simple_planner（EasyNav Plugins 仓内的单路径规划器子包）
# 依据：/app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md
# 元数据来源：pkgs/easynav-simple-planner/ros_pkg_manifest.json +
#              sources/easynav-simple-planner/planners/easynav_simple_planner/package.xml
#              sources/easynav-simple-planner/planners/easynav_simple_planner/CMakeLists.txt
# 无 reference 基线、无 package_fix 修正资产，从零按 §2-§7 生成。
#
# 修复说明（fix round 1，trigger=prepare_failed，kind=spec）：
# 首版 spec 违反 §6 反幻觉铁律——写入了 ros-humble-easynav-common / -easynav-core /
# -easynav-simple-common 三个 EasyNav 基座框架包 BuildRequires/Requires，这三级清单
# （ros-projects.list ∪ ros-upstream.list）均查无其名，被 verify_ros_spec_deps.py 判幻觉名
# 打回导致 spec 生成失败。本版按同批 maps-manager（同仓同 commit 同版本）成功模板重写：
# 移除三个幻觉依赖、Source0 改 #/ 强制重定向 + autosetup -n 取 RosPkgName-src_version
# （配合 build-rpm §4 tar --transform）、补 cmake/make BuildRequires 与 %%license LICENSE。
#
# 修复说明（fix round 2，trigger=build_failed，build 113757）：
# round 1 的 spec 在 %%build 段注释里写了 "规避 openEuler %%cmake 宏位置参数坑"——
# RPM 宏展开先于 shell 注释解析，%%cmake 多行宏在注释行内被展开，行尾文字
# "宏位置参数坑" 沦为 cmake 位置参数（CMake Error: source directory does not exist），
# 构建在 %%build 起始即死，从未抵达真正的 find_package。同批 maps-manager build 113756
# 踩同坑、113767 修复成功。本版对齐 maps-manager 113767 模板：
#  (1) %%build 段弃用 %%cmake3/%%cmake 宏，直接调 cmake .. + 显式 -D 前缀参数；
#      注释里写 "cmake 宏"（不带 %%）避免宏展开。
#  (2) 补 src_version=0.5.0-1 宏：submit_fix 按 gate_version(0.5.0-1) 重打 tarball
#      （root=easynav-simple-planner-0.5.0-1），Source0 basename 与 autosetup -n 三处同源
#      用 %%{src_version}，否则 prep 段 cd 失败（maps-manager build 113766 踩此）。
#  (3) 补 3 条 EasyNav 基座 BuildRequires/Requires：round 1 时三者尚未注册（反幻觉铁律
#      正确省略）；controller fixer round 2 已将 easynav-common/-core 注册入
#      ros-projects.list（第 195/196 行）并在 COPR 构建完成，easynav-simple-common 为本批
#      兄弟（ros-projects.list 第 199 行，build 113765 成功）。CMakeLists.txt 对三者均
#      find_package(REQUIRED)+target_link_libraries，非静默丢弃。

# ── §1/§2 命名纪律：ros_distro 取 session.json（禁止硬编码），RosPkgName 取
#    package.xml <name> 经 `_`→`-` 归一化（easynav_simple_planner → easynav-simple-planner）。
#    Name 展开须等于 ros-humble-easynav-simple-planner（verify_ros_spec_deps.py 机械校验）。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName easynav-simple-planner
# src_version 保留完整 target_version（0.5.0-1 = Version-Release），对齐
# gen_ros_spec 模板与 submit_fix._ensure_tarball 的 <pkg>-<gate_version> 命名：
# tarball 名 / 解压根目录 / autosetup 的 -n 三处同源（见下文 Source0 与 prep）。
# gate_result.result.version = 0.5.0-1（含 Release），submit_fix 按 <pkg>-<gate_version>
# 重打 tarball（--transform 重命名源码根为该串），故 src_version 须取 0.5.0-1 而非
# spec 的 Version 字段（仅 0.5.0）——二者不符致 prep 段 cd 失败（maps-manager 113766 实踩）。
%define src_version 0.5.0-1

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        0.5.0
Release:        1%{?dist}
Summary:        Easy Navigation: Simple planner package.

License:        Apache-2.0
URL:            https://github.com/EasyNavigation/easynav_plugins
# 实际检出 commit（ros_fetch checkout humble 分支 HEAD=tag 0.5.0 指向），用于产物追溯。
# Source0 basename（#/ 重定向后）= RosPkgName-src_version = easynav-simple-planner-0.5.0-1，
# 与 submit_fix._ensure_tarball 重打的 tarball 名一致（gate_version=0.5.0-1）；
# autosetup -n 同取该名（见 prep 段），三处同源不随包名联动改写。
%global commit 703b73ae55bf6a419bf309b26084ca523b063ddf
Source0:        %{url}/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz

# §2：/opt 前缀下 debug 子包无意义（strip/debugedit 路径非常规），统一关闭
%global debug_package %{nil}
# §2：摘掉 brp-python-bytecompile（/opt 下 python 字节码会写标准 sitelib 路径）
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# §2：ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 基础构建工具链（ament_cmake C++ 构建必需，非 ROS 依赖、非幻觉）
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  gcc-c++
BuildRequires:  make
# 构建工具依赖（ament_cmake 形态，§5/§6）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> 中命中 ros-projects.list（SIG 源已有）的依赖，照 §6 写 ros-humble-<dep>
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-pluginlib
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-rclcpp
# EasyNav 基座框架包（独立 EasyNavigation 基座仓
# https://github.com/EasyNavigation/EasyNavigation rolling 分支，v0.5.0）。
# round 1 时三者尚未注册/构建，按 §6 反幻觉铁律正确地未写 BR，构建在
# find_package(easynav_common REQUIRED) 诚实失败（build 113757 %build 段，叠加 cmake
# 注释展开坑，构建未抵达 find_package 即死于 cmake 位置参数）。
# controller fixer round 2 已将 easynav-common/easynav-core 注册入 ros-projects.list
# （第 195/196 行）并在 COPR 构建完成；easynav-simple-common 为本批兄弟（同 COPR project，
# build 113765 成功，ros-projects.list 第 199 行）。CMakeLists.txt 对三者均
# find_package(REQUIRED)+target_link_libraries，非静默丢弃。本轮补三条 BuildRequires 重提。
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-core
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-easynav-simple-common
# <test_depend>（ament_cmake_gtest/ament_lint_auto/ament_lint_common/rclcpp_lifecycle）
# 按 §5 不写 BuildRequires，BUILD_TESTING=OFF 关闭测试。

# §6 运行时 Requires（ROS 特有，/opt 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，
# 少了这些 Requires 构建照样成功但装上后环境不就绪——spec-rules-ros.md §6）
Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> = build+run（REP 149），运行时 Requires 同上映射
Requires:       ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-pluginlib
Requires:       ros-%{ros_distro}-rclcpp
# EasyNav 基座框架包运行时 Requires（同 BuildRequires 映射，<depend>=build+run）
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-core
Requires:       ros-%{ros_distro}-easynav-simple-common

# §7：单包策略——严禁拆实体子包（路径与主包 %files 整树重叠致安装事务冲突），
#      用虚拟 Provides 别名兼容依赖方
Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Easy Navigation: Simple planner package.
easynav_simple_planner provides a default "simple" implementation of the
A* path planner for SimpleMap, part of the EasyNav plugins collection for
ROS 2 %{ros_distro}. Built as an ament_cmake component installed under
/opt/ros/%{ros_distro}.

%prep
# §2：解压根目录 = Source0 basename 去 .tar.gz = RosPkgName-src_version
# （展开后 easynav-simple-planner-0.5.0-1；构建系统 tar --transform 重命名源码根为该名，
# 非上游 GitHub 归档的自然目录）。
# -n 与 Source0 basename、submit_fix 重打 tarball 三处同源，不随包名联动改写。
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}

%build
# §4 ROS 基座环境（chroot 可能未装 setup.sh，用 [ -f ] 守卫——|| true 挡不住严格 sh）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# monorepo 子包：CMakeLists.txt 位于 planners/easynav_simple_planner/
cd planners/easynav_simple_planner
# §5：显式 out-of-source 构建，规避 openEuler cmake 宏的位置参数坑
# （openEuler 的 cmake 多行宏在注释行内仍被 RPM 展开，行尾文字沦为
#  位置参数喂给 cmake 致 "source directory does not exist"——build 113757 踩此坑）。
# 直接调 cmake 并显式传 /opt/ros 前缀，不依赖 openEuler cmake 宏注入默认值。
mkdir -p .obj && cd .obj
cmake .. \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON
%make_build

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# install 段起始 cwd 回到解压根，重新进入构建目录
cd planners/easynav_simple_planner/.obj
%make_install

%files
%license LICENSE
# §7：%files 整树拥有（对「装了没打包」类错误免疫；不逐目录精确列）
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Oct 20 2026 ROS SIG - 0.5.0-1
- Initial RPM packaging of easynav_simple_planner for openEuler ROS humble.