# ROS spec：easynav_simple_planner（EasyNav Plugins 仓内的单路径规划器子包）
# 依据：/app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md
# 元数据来源：pkgs/easynav-simple-planner/ros_pkg_manifest.json +
#              sources/easynav-simple-planner/planners/easynav_simple_planner/package.xml
#              sources/easynav-simple-planner/planners/easynav_simple_planner/CMakeLists.txt
# 无 reference 基线、无 package_fix 修正资产，从零按 §2-§7 生成。
#
# 修复说明（fix round 1，trigger=prepare_failed，kind=spec）：
# 首版 spec 违反 §6 反幻觉铁律——写入了 ros-humble-easynav-common / -easynav-core /
# -easynav-simple-common 三个 EasyNavigation 基座框架包 BuildRequires/Requires，这三级清单
# （ros-projects.list ∪ ros-upstream.list）均查无其名，被 verify_ros_spec_deps.py 判幻觉名
# 打回导致 spec 生成失败。本版按同批 maps-manager（同仓同 commit 同版本）成功模板重写：
# 移除三个幻觉依赖、Source0 改 #/ 强制重定向 + autosetup -n %{RosPkgName}-%{version}
# （配合 build-rpm §4 tar --transform）、补 cmake/make BuildRequires 与 %license LICENSE。

# ── §1/§2 命名纪律：ros_distro 取 session.json（禁止硬编码），RosPkgName 取
#    package.xml <name> 经 `_`→`-` 归一化（easynav_simple_planner → easynav-simple-planner）。
#    Name 展开须等于 ros-humble-easynav-simple-planner（verify_ros_spec_deps.py 机械校验）。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName easynav-simple-planner

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        0.5.0
Release:        1%{?dist}
Summary:        Easy Navigation: Simple planner package.

License:        Apache-2.0
URL:            https://github.com/EasyNavigation/easynav_plugins
# 实际检出 commit（ros_fetch checkout humble 分支 HEAD，git describe=0.5.0，HEAD 命中 tag
# 0.5.0 指向），用于产物追溯。#/ 强制重定向（§2 选项2）：配合 build-rpm skill §4 的
# tar --transform（重命名源码根为 RosPkgName-version），autosetup 的 -n 即用该目录名——
# 非臆测上游归档解压根目录。
%global commit 703b73ae55bf6a419bf309b26084ca523b063ddf
Source0:        %{url}/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{version}.tar.gz

# §2：/opt 前缀下 debug 子包无意义（strip/debugedit 路径非常规），统一关闭
%global debug_package %{nil}
# §2：摘掉 brp-python-bytecompile（/opt 下 python 字节码会写标准 sitelib 路径）
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# §2：ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 基础构建工具链（ament_cmake C++ 构建必需，非 ROS 依赖、非幻觉）
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  gcc-c++
BuildRequires:  make
# 构建工具依赖（ament_cmake 形态，§5/§6）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> 中命中 ros-projects.list（SIG 源已有）的依赖，照 §6 写 ros-humble-<dep>
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-pluginlib
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-rclcpp
# 注：package.xml 另有 <depend>easynav_common</depend>、<depend>easynav_core</depend>、
# <depend>easynav_simple_common</depend>——这些是 EasyNav 基座框架包（独立
# EasyNavigation 基座仓，非 rosdistro、非 SIG 源、非本批 simple 插件兄弟）。
# ros-projects.list 与 ros-upstream.list 两级均查不到，按 §6 反幻觉铁律"查不到就留空
# 让构建失败诊断循环兜底，不得编造"——此处不写 ros-humble-easynav-* BuildRequires
# （写成必被 verify_ros_spec_deps.py 判为幻觉名打回；ros_dep_guard 明确"不得注册
# 递归构建清单外的 ROS 包源码"）。easynav_simple_common 虽为本批兄弟（同 COPR project），
# 但两级清单均无其名，§3.6 门禁无 batch 旁路，同样不能写。构建将在
# `find_package(easynav_common REQUIRED)` 等处诚实失败，由 lead 从基座仓补引后补 BR。
# 此非"静默丢弃以骗过构建"：依赖确属 find_package REQUIRED + 链接目标
# （CMakeLists target_link_libraries(... easynav_common::easynav_common)），缺口如实暴露。
# <test_depend>（ament_cmake_gtest/ament_lint_auto/ament_lint_common/rclcpp_lifecycle）
# 按 §5 不写 BuildRequires，BUILD_TESTING=OFF 关闭测试。

# §6 运行时 Requires（ROS 特有，/opt 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，
# 少了这些 Requires 构建照样成功但装上后环境不就绪——spec-rules-ros.md §6）
Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> = build+run（REP 149），运行时 Requires 同上映射
Requires:       ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-pluginlib
Requires:       ros-%{ros_distro}-rclcpp
# EasyNav 基座框架包运行时依赖同 BuildRequires 注释所述不写（两级清单均无，§6 反幻觉铁律）

# §7：单包策略——严禁拆实体子包（路径与主包 %files 整树重叠致安装事务冲突），
#      用虚拟 Provides 别名兼容依赖方
Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Easy Navigation: Simple planner package.
easynav_simple_planner provides a default "simple" implementation of the
A* path planner for SimpleMap, part of the EasyNav plugins collection for
ROS 2 %{ros_distro}. Built as an ament_cmake component installed under
/opt/ros/%{ros_distro}.

%prep
# §2：强制重定向目录名（配合 build-rpm skill §4 --transform，非臆测上游归档名）
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{version}

%build
# §4 ROS 基座环境（chroot 已配 ROS SIG repo；setup.sh 用 [ -f ] 守卫，严格 sh 下不中止）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# monorepo 子包：CMakeLists.txt 位于 planners/easynav_simple_planner/
cd planners/easynav_simple_planner
# §5：显式 out-of-source 构建，规避 openEuler %cmake 宏位置参数坑
mkdir -p .obj
cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
%make_build

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# install 段起始 cwd 回到解压根，重新进入构建目录
cd planners/easynav_simple_planner/.obj
%make_install

%files
%license LICENSE
# §7：%files 整树拥有（对「装了没打包」类错误免疫；不逐目录精确列）
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Oct 20 2026 ROS SIG - 0.5.0-1
- Initial RPM packaging of easynav_simple_planner for openEuler ROS humble.