%define ros_distro humble %define RosPkgName nebula-hesai-decoders %define src_version 1.3.1-1 # monorepo main 分支快照（无 tag），记录实际 commit 保证产物可追溯（§2） %global commit 8be1ed775b02985eadafe39b00e0e4fc944114e2 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 1.3.1 Release: 1%{?dist} Summary: Nebula Hesai Decoders Library # package.xml 声明 "Apache 2"，规范为 SPDX 标识 License: Apache-2.0 URL: https://github.com/tier4/nebula Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # png++ 是 libpng 的 header-only C++ 封装，openEuler 官方源无此包； # 已安装的 nebula-core-decoders 头文件 downsample_mask.hpp 传递依赖 png++， # 本包编译需其头文件，随 SRPM 携带源码 vendor（依赖可用性预检无 provider） Source1: pngpp-0.2.10.tar.gz # debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭 %global debug_package %{nil} # /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') # ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代） %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ BuildRequires: cmake BuildRequires: gcc-c++ BuildRequires: make # ament_cmake 形态构建工具（§6：build_type=ament_cmake，构建工具依赖 ros-humble-ament-cmake） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake # 提供 autoware_package() 宏（ros-upstream.list，SIG 未移植但 rosdistro 真实存在） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-autoware-cmake # buildtool_depend ros_environment（ros-projects.list，SIG 已移植） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ros-environment # package.xml —— ROS humble 标准包（ros-projects.list，SIG 已移植） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp # package.xml —— nebula monorepo 兄弟子包（ros-upstream.list，batch reused，COPR project 同源解析） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-decoders BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-hesai-common # 系统库（package.xml boost，pkg.remap 映射 boost→boost-devel，CMakeLists 链接 Boost::headers 为 header-only） BuildRequires: boost-devel # libpng C 库：png++ 头文件链（image.hpp→png.hpp→）依赖 png.h， # nebula-core-decoders 的 ament export 传递 PNG::PNG，chroot 须有 libpng-devel 提供 png.h 与 -lpng BuildRequires: libpng-devel # 运行时 Requires（§6 三件套：/opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免，autodeps 扫不到） Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake # package.xml 的运行时部分（ROS 包提供 /opt/ros 下 .so，运行时须显式声明） Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-decoders Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-hesai-common # 单包策略（§7）：ROS 包严禁拆实体子包，主包 %files 整树拥有，虚拟别名兼容依赖方 Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Nebula Hesai Decoders Library —— Nebula 多 LiDAR 驱动框架中面向 Hesai 激光雷达的解码库，提供 Hesai Pandar 系列点云数据的解码与处理。基于 ament_cmake 构建（autoware_cmake 封装），产物安装至 /opt/ros/%{ros_distro} 前缀。本包源自 tier4/nebula monorepo（commit 8be1ed77），仅构建其中的 nebula_hesai_decoders colcon 子包；monorepo 其余 colcon 包由各自独立 RPM 提供。 %prep # -a1：额外解压 Source1（png++ vendor 源码）到 Source0 目录 %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} -a1 %build # ROS 基座环境（§4：setup.sh 可能不存在，用 [ -f ] 守卫） [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} # png++ header-only vendor（openEuler 无 png++ 包）：装头文件到构建专用 include 根 # _builddir（build 阶段可写，不向 chroot 真实系统路径 /usr/include 写入， # 规避 mock 只读保护导致的 "install -d /usr/include/png++: No such file or directory" 失败）。 # 通过 CXXFLAGS -I 注入（cmake3 宏经 CXXFLAGS 环境变量初始化 CMAKE_CXX_FLAGS）， # 供本包源文件及已安装的 nebula_core_decoders 头文件 downsample_mask.hpp:24 的 # #include 解析 install -d %{_builddir}/pngpp-include/png++ install -p -m 0644 png++-0.2.10/*.hpp %{_builddir}/pngpp-include/png++/ export CXXFLAGS="%{optflags} -I%{_builddir}/pngpp-include" # monorepo 子包构建：进入目标 colcon 包目录（§5 ament_cmake 显式 out-of-source，规避 openEuler cmake 宏的默认位置参数） cd src/nebula_hesai/nebula_hesai_decoders mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. make %{?_smp_mflags} %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} # png++ vendor 头文件与 license 装入 buildroot（供下游包 include + 合规） install -d %{buildroot}%{_includedir}/png++ install -p -m 0644 png++-0.2.10/*.hpp %{buildroot}%{_includedir}/png++/ install -d %{buildroot}%{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/ install -p -m 0644 png++-0.2.10/COPYING %{buildroot}%{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/COPYING cd src/nebula_hesai/nebula_hesai_decoders cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} # 文件清单整树拥有（§7：单包策略，ros_distro 前缀一行收尾，对「装了没打包」类错误免疫） %files /opt/ros/%{ros_distro} # png++ vendor 头文件（header-only，模板代码编译进本包 .so；下游 include 本包头文件复用） %{_includedir}/png++/ %{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/ %changelog * Wed Oct 21 2026 ai-importer - 1.3.1-1 - Initial import (ROS batch) - 源自 tier4/nebula monorepo，commit 8be1ed775b02985eadafe39b00e0e4fc944114e2 - ament_cmake 形态（autoware_cmake 封装），构建至 /opt/ros/humble 前缀 - 修复构建：vendor png++ 0.2.10 header-only 库（openEuler 无 png++ 包）， 解决 downsample_mask.hpp #include 缺失；补 libpng-devel 提供 png.h - 修复 build 阶段：png++ 头文件改装到构建专用 include 根（_builddir/pngpp-include）， 经 CXXFLAGS -I 注入；原 install -d /usr/include/png++ 在 mock chroot 受只读保护 报 No such file or directory，文件安装统一收敛到 install 阶段写 buildroot