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%define ros_distro humble
%define RosPkgName nebula-hesai-decoders
%define src_version 1.3.1-1
# monorepo main 分支快照（无 tag），记录实际 commit 保证产物可追溯（§2）
%global commit 8be1ed775b02985eadafe39b00e0e4fc944114e2
Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version: 1.3.1
Release: 1%{?dist}
Summary: Nebula Hesai Decoders Library
# package.xml 声明 "Apache 2"，规范为 SPDX 标识
License: Apache-2.0
URL: https://github.com/tier4/nebula
Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
# png++ 是 libpng 的 header-only C++ 封装，openEuler 官方源无此包；
# 已安装的 nebula-core-decoders 头文件 downsample_mask.hpp 传递依赖 png++，
# 本包编译需其头文件，随 SRPM 携带源码 vendor（依赖可用性预检无 provider）
Source1: pngpp-0.2.10.tar.gz
# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭
%global debug_package %{nil}
# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
BuildRequires: cmake
BuildRequires: gcc-c++
BuildRequires: make
# ament_cmake 形态构建工具（§6：build_type=ament_cmake，构建工具依赖 ros-humble-ament-cmake）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# 提供 autoware_package() 宏（ros-upstream.list，SIG 未移植但 rosdistro 真实存在）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-autoware-cmake
# buildtool_depend ros_environment（ros-projects.list，SIG 已移植）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ros-environment
# package.xml <depend> —— ROS humble 标准包（ros-projects.list，SIG 已移植）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
# package.xml <depend> —— nebula monorepo 兄弟子包（ros-upstream.list，batch reused，COPR project 同源解析）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-decoders
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-hesai-common
# 系统库（package.xml <depend>boost</depend>，pkg.remap 映射 boost→boost-devel，CMakeLists 链接 Boost::headers 为 header-only）
BuildRequires: boost-devel
# libpng C 库：png++ 头文件链（image.hpp→png.hpp→<png.h>）依赖 png.h，
# nebula-core-decoders 的 ament export 传递 PNG::PNG，chroot 须有 libpng-devel 提供 png.h 与 -lpng
BuildRequires: libpng-devel
# 运行时 Requires（§6 三件套：/opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免，autodeps 扫不到）
Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend> 的运行时部分（ROS 包提供 /opt/ros 下 .so，运行时须显式声明）
Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-decoders
Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-hesai-common
# 单包策略（§7）：ROS 包严禁拆实体子包，主包 %files 整树拥有，虚拟别名兼容依赖方
Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release}
%description
Nebula Hesai Decoders Library —— Nebula 多 LiDAR 驱动框架中面向 Hesai
激光雷达的解码库，提供 Hesai Pandar 系列点云数据的解码与处理。基于
ament_cmake 构建（autoware_cmake 封装），产物安装至 /opt/ros/%{ros_distro}
前缀。本包源自 tier4/nebula monorepo（commit 8be1ed77），仅构建其中的
nebula_hesai_decoders colcon 子包；monorepo 其余 colcon 包由各自独立 RPM 提供。
%prep
# -a1：额外解压 Source1（png++ vendor 源码）到 Source0 目录
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} -a1
# 上游 bug 修补：已装 sibling 包 nebula-core-decoders 的头文件 downsample_mask.hpp
# 误用 Eigen::MatrixX<uint8_t>，但 Eigen 并无 MatrixX 模板（仅有 MatrixXf/MatrixXi
# 等具体 typedef），编译报 'MatrixX' does not name a template type。该头文件 header-only，
# sibling 包自身构建未实例化故未暴露；本包 hesai_decoder.hpp:18 包含它，且
# hesai_decoder.hpp:93 用 std::optional<DownsampleMaskFilter> 触发完整类型实例化才报错。
# mockbuild 无权改写 /opt/ros/humble/include 下已装头文件，故建影子 include 目录放
# sed 修补副本，经 CXXFLAGS -I 优先于 -isystem /opt/ros/humble/include 命中本修补版。
mkdir -p %{_builddir}/patch-include/nebula_core_decoders/point_filters
cp src/nebula_core/nebula_core_decoders/include/nebula_core_decoders/point_filters/downsample_mask.hpp \
%{_builddir}/patch-include/nebula_core_decoders/point_filters/
# Eigen::MatrixX<uint8_t> → Eigen::Matrix<uint8_t, Dynamic, Dynamic>（动态矩阵标准写法）
sed -i 's/Eigen::MatrixX<uint8_t>/Eigen::Matrix<uint8_t, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>/g' \
%{_builddir}/patch-include/nebula_core_decoders/point_filters/downsample_mask.hpp
%build
# ROS 基座环境（§4：setup.sh 可能不存在，用 [ -f ] 守卫）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# png++ header-only vendor（openEuler 无 png++ 包）：装头文件到构建专用 include 根
# _builddir（build 阶段可写，不向 chroot 真实系统路径 /usr/include 写入，
# 规避 mock 只读保护导致的 "install -d /usr/include/png++: No such file or directory" 失败）。
# 通过 CXXFLAGS -I 注入（cmake3 宏经 CXXFLAGS 环境变量初始化 CMAKE_CXX_FLAGS），
# 供本包源文件及已安装的 nebula_core_decoders 头文件 downsample_mask.hpp:24 的
# #include <png++/...> 解析
install -d %{_builddir}/pngpp-include/png++
install -p -m 0644 png++-0.2.10/*.hpp %{_builddir}/pngpp-include/png++/
# patch-include：downsample_mask.hpp 修补影子目录（见 %prep），-I 优先于
# -isystem /opt/ros/humble/include 命中修补版，规避已装 sibling 头文件的 Eigen::MatrixX bug
export CXXFLAGS="%{optflags} -I%{_builddir}/patch-include -I%{_builddir}/pngpp-include"
# monorepo 子包构建：进入目标 colcon 包目录（§5 ament_cmake 显式 out-of-source，规避 openEuler cmake 宏的默认位置参数）
cd src/nebula_hesai/nebula_hesai_decoders
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
-DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
..
make %{?_smp_mflags}
%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# png++ vendor 头文件与 license 装入 buildroot（供下游包 include + 合规）
install -d %{buildroot}%{_includedir}/png++
install -p -m 0644 png++-0.2.10/*.hpp %{buildroot}%{_includedir}/png++/
install -d %{buildroot}%{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/
install -p -m 0644 png++-0.2.10/COPYING %{buildroot}%{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/COPYING
cd src/nebula_hesai/nebula_hesai_decoders
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}
# 文件清单整树拥有（§7：单包策略，ros_distro 前缀一行收尾，对「装了没打包」类错误免疫）
%files
/opt/ros/%{ros_distro}
# png++ vendor 头文件（header-only，模板代码编译进本包 .so；下游 include 本包头文件复用）
%{_includedir}/png++/
%{_licensedir}/%{name}-bundled-pngpp/
%changelog
* Wed Oct 21 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 1.3.1-1
- 修复 build 阶段（round 4）：downsample_mask.hpp 上游误用 Eigen::MatrixX<uint8_t>
（Eigen 无 MatrixX 模板，仅 MatrixXf/MatrixXi 等具体 typedef），sed 改为
Eigen::Matrix<uint8_t, Dynamic, Dynamic>；sibling 包 nebula-core-decoders 的该
header-only 头文件未实例化故自身构建未暴露，本包 hesai_decoder.hpp 经
std::optional<DownsampleMaskFilter> 实例化才触发；mockbuild 无权改写
/opt/ros/humble/include 已装头文件，故建 patch-include 影子目录放修补副本，
经 CXXFLAGS -I 优先于 -isystem /opt/ros/humble/include 命中
* Wed Oct 21 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 1.3.1-1
- Initial import (ROS batch)
- 源自 tier4/nebula monorepo，commit 8be1ed775b02985eadafe39b00e0e4fc944114e2
- ament_cmake 形态（autoware_cmake 封装），构建至 /opt/ros/humble 前缀
- 修复构建：vendor png++ 0.2.10 header-only 库（openEuler 无 png++ 包），
解决 downsample_mask.hpp #include <png++/error.hpp> 缺失；补 libpng-devel 提供 png.h
- 修复 build 阶段：png++ 头文件改装到构建专用 include 根（_builddir/pngpp-include），
经 CXXFLAGS -I 注入；原 install -d /usr/include/png++ 在 mock chroot 受只读保护
报 No such file or directory，文件安装统一收敛到 install 阶段写 buildroot
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