automatic import of ros-humble-coalopeneuler24.03_LTS_SP3

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diff --git a/coal.spec b/coal.spec
index d157f80..898ea83 100644
--- a/coal.spec
+++ b/coal.spec
@@ -78,15 +78,23 @@ mkdir -p .obj && cd .obj
 #   c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus
 #   make[2]: *** [python/CMakeFiles/coal_pywrap.dir/build.make:121:
 #             python/CMakeFiles/coal_pywrap.dir/collision.cc.o] Error 1
-# 该轮已推进到 92%（src/ 75 个编译单元全部完成），可见瓶颈只在 python 绑定的
+# 该轮已推进到九成（src 的 75 个编译单元全部完成），可见瓶颈只在 python 绑定的
 # 大模板单元。据此做两项调整：
-# 1) 显式指定构建类型并在其上覆盖优化选项：-O1 降低模板实例化/内联的内存与
-#    时间开销，-g0 关闭调试信息（spec 已 %global debug_package %{nil}，产出的
-#    调试信息既不打包也不被下游使用，纯属内存浪费）。GCC 取命令行中最后一个
-#    -O/-g，本覆盖位于 %cmake3 注入的 optflags 与构建类型 flags 之后，稳定生效。
+# 1) 把 -O1 -g0 追加到各目标的编译选项末尾：-O1 降低模板实例化/内联的内存与时间
+#    开销，-g0 关闭调试信息（spec 头部已关闭 debug_package，调试信息既不打包也无
+#    下游消费者）。之所以用 sed 直接改生成物 flags.make 而不是给 cmake 传
+#    -DCMAKE_CXX_FLAGS_RELWITHDEBINFO="..."：本 spec 无法实证 rpm 宏是否会把它
+#    按空格二次分词（一旦被拆成独立参数，cmake 会因未知参数 -g0 直接失败），而
+#    shell 命令里的空格没有这个风险，且 GCC 取命令行最后一个 -O/-g 的语义保证
+#    该追加稳定生效。
 # 2) 分步构建：C++ 库（体量小，-j4 实测可通过）仍并行；python 绑定单独用 -j1
 #    串行编译，保证任一时刻只有一个大编译单元驻留内存；最后再跑一次收尾
 #    （文档/字节码等剩余目标，已建目标不会重编）。
+#
+# 本段注释一律不写百分号开头的宏名：RPM 会展开脚本体注释行里的宏，而 cmake3 宏
+# 是多行展开，写进注释后第 2 行起将脱离 "#" 变成真命令（build 112470 即栽在
+# 这里：cmake 收到 "注入的 optflags ..." 这类中文参数而报 source directory
+# 不存在）。
 %cmake3 \
     -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
     -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
@@ -94,9 +102,12 @@ mkdir -p .obj && cd .obj
     -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
     -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
     -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
-    -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo \
-    -DCMAKE_CXX_FLAGS_RELWITHDEBINFO="-O1 -g0 -DNDEBUG" \
     ..
+for f in $(find . -name flags.make); do
+    sed -i -E 's/^(CXX_FLAGS = .*)$/\1 -O1 -g0/; s/^(C_FLAGS = .*)$/\1 -O1 -g0/' "$f"
+done
+# 打日志确认追加生效（若上游改了 flags.make 格式，sed 静默不匹配，这里能看出来）
+grep -m1 '^CXX_FLAGS' python/CMakeFiles/coal_pywrap.dir/flags.make || true
 make %{?_smp_mflags} coal
 make -j1 coal_pywrap
 make -j1