# ROS 2 硬件接口包：nebula_robosense_hw_interfaces（TIER IV Nebula 套件的
# Robosense LiDAR 底层硬件通信接口库）
# 依据 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md 生成
# package.xml: sources/nebula-robosense-hw-interfaces/src/nebula_robosense/nebula_robosense_hw_interfaces/package.xml
#   <name>nebula_robosense_hw_interfaces</name>（下划线名，§1 归一化为连字符）、
#   build_type=ament_cmake
# 说明：上游为 nebula 单仓多包（monorepo），package.xml 位于归档内三层深
#   （src/nebula_robosense/<pkg>/），超出 gen_ros_spec.py 模板的 package.xml
#   定位范围（仅查仓库根与一级子目录），故由 AI 兜底按 §1-§7 生成本稿。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName nebula-robosense-hw-interfaces
%define src_version 1.2.0

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        1.2.0
Release:        1%{?dist}
Summary:        Nebula HW Interfaces Robosense
# package.xml 声明 "Apache 2"（§2 按原文填写）
License:        Apache 2
URL:            https://github.com/tier4/nebula.git
Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz

# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭
%global debug_package %{nil}
# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# buildtool_depend：autoware_cmake（§6）。cmake 为构建系统本体；
# ament-cmake 为 ament_cmake 形态的构建基座依赖（§6 强制）
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-autoware-cmake
# package.xml <depend>（build + build_export + exec 三态，下划线名归一化为连字符，§1）。
# 五个依赖均命中 ros-upstream.list（rosdistro 全量清单，SIG 未移植、可递归构建，§6）；
# package.xml 的 <test_depend>（ament_lint_auto / ament_cmake_gtest）按 §5 不写
# BuildRequires，改以 -DBUILD_TESTING=OFF 关闭测试构建
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-msgs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-robosense-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-robosense-msgs
# 系统依赖：本包 robosense_common.hpp → nebula_core_common/nebula_common.hpp
# 传递包含 <boost/tokenizer.hpp>（实证于 nebula_core_common 头），编译期必需
BuildRequires:  boost-devel

# 运行时 Requires（ROS 特有，必须手写：/opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免，
# autodeps 扫不到。少写构建照样成功，但装上的包环境不就绪，§6）
Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-cmake
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-msgs
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-robosense-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-robosense-msgs
# 本包公开头文件传递暴露 boost 头，下游编译本包头文件时同样需要
Requires:       boost-devel

# §7 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（同一路径被两个子包拥有会安装冲突），
# 用虚拟别名兼容依赖方
Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Nebula HW Interfaces Robosense.
TIER IV Nebula 套件的 Robosense LiDAR 底层硬件接口库：以
nebula_core_hw_interfaces 的 UDP 连接抽象为基座，提供
RobosenseHwInterface（include/nebula_robosense_hw_interfaces/
robosense_hw_interface.hpp），供 nebula_robosense_decoders 等上层包
调用，负责与 Robosense 雷达的本机网络收发与数据流建立。

%prep
# 归档由本仓库源码树（./sources/<pkg>，即 nebula 单仓多包全树）重命名打包
# 而来，根目录为 <包名>-<版本>（§2、SKILL §4）
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}

%build
# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里
# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在
# 严格 sh 下会中止整个 %build 脚本，|| true 挡不住，§4）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 上游是 nebula 单仓多包布局，本包位于归档内三层深（src/nebula_robosense/<pkg>）
cd src/nebula_robosense/nebula_robosense_hw_interfaces
# openEuler 的 %cmake 宏带位置参数会错误解析源码目录，改用显式 out-of-source（§5）
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
make %{?_smp_mflags}

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
cd src/nebula_robosense/nebula_robosense_hw_interfaces
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
# §7 整树拥有：/opt/ros/<distro> 一行收尾，对「装了没打包」类错误免疫
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 1.2.0-1
- Initial import (ROS batch)