diff options
| -rw-r--r-- | .gitignore | 1 | ||||
| -rw-r--r-- | nebula-velodyne-hw-interfaces.spec | 130 | ||||
| -rw-r--r-- | sources | 1 |
3 files changed, 132 insertions, 0 deletions
@@ -0,0 +1 @@ +/nebula-velodyne-hw-interfaces-1.2.0.tar.gz diff --git a/nebula-velodyne-hw-interfaces.spec b/nebula-velodyne-hw-interfaces.spec new file mode 100644 index 0000000..a6e0955 --- /dev/null +++ b/nebula-velodyne-hw-interfaces.spec @@ -0,0 +1,130 @@ +# ROS 2 包：nebula_velodyne_hw_interfaces（TIER IV Nebula 套件 Velodyne LiDAR +# 的硬件接口库，提供基于 UDP 的 VelodyneHwInterface） +# 依据 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md §1-§7 生成。 +# +# package.xml 路径：sources/nebula-velodyne-hw-interfaces/src/nebula_velodyne/ +# nebula_velodyne_hw_interfaces/package.xml +# <name>nebula_velodyne_hw_interfaces</name>（下划线名，§1 归一化为连字符）、 +# <version>1.2.0</version>、build_type=ament_cmake、<license>Apache 2</license> +# 生成方式说明：上游 nebula 为单仓多包（monorepo），本包 package.xml 位于归档内 +# 三层深（src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces/），超出 +# gen_ros_spec.py 模板的 package.xml 定位范围（仅仓库根与一级子目录，实测该脚本 +# 对本报 "无 package.xml 且无 reference 基线" 退出码 3），故手工驱动其内部函数 +# （parse_package_xml 指定 src/nebula_velodyne 一级目录 → _render_template 渲染， +# rel_dir=src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces），产物与同批模板稿同构。 +# 依赖分拣沿用模板同源函数 analyze_ros_deps.classify_deps 的结果。 +%define ros_distro humble +%define RosPkgName nebula-velodyne-hw-interfaces +%define src_version 1.2.0 + +Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} +Version: 1.2.0 +Release: 1%{?dist} +Summary: Nebula HW Interfaces Velodyne +# package.xml 声明 "Apache 2"（§2 按原文填写） +License: Apache 2 +URL: https://github.com/tier4/nebula.git +# tarball 由 sources/nebula-velodyne-hw-interfaces 全树打包（submit_fix.py 以 +# tar --transform 重命名根目录为 <包名>-<版本>），%prep 解压根目录即 +# "nebula-velodyne-hw-interfaces-1.2.0"（§2，与 Name: 解耦：归档目录名是上游事实） +Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz + +# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭 +%global debug_package %{nil} +# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile +%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') +# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代） +%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ +%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ + +# cmake 为构建系统本体；ament-cmake 为 ament_cmake 形态的构建基座依赖（§6 强制） +BuildRequires: cmake +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake +# package.xml <buildtool_depend>（下划线名归一化，§1）：autoware_cmake 提供 +# CMakeLists 第 4 行 find_package(autoware_cmake REQUIRED) 与第 6 行 autoware_package()， +# 是硬构建依赖；命中 ros-upstream.list（rosdistro 全量清单，SIG 未移植、允许 +# 递归构建，§6）。本包 package.xml 未声明 <buildtool_depend>ros_environment</buildtool_depend>， +# 故不写该依赖（与同族 nebula-velodyne 一致，勿照抄 nebula-hesai* 的 ros-environment） +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-autoware-cmake +# package.xml <depend>（build + build_export + exec 三态，§1 下划线→连字符）： +# nebula_core_common / nebula_core_hw_interfaces / nebula_velodyne_common 三条均命中 +# ros-upstream.list（rosdistro 全量清单，如 nebula-velodyne-hw-interfaces…1.2.0-1） +# 且在本批 project.list 内（同源 COPR project ROS-humble-3 解析），非幻觉名（§6） +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nebula-velodyne-common +# package.xml <depend>boost</depend> 是纯 Debian/ROS 生态惯用名，经 +# data/ros/global_config/pkg.remap:68 "boost boost-devel" 映射为 openEuler rpm 名 +# （§6 deb→rpm 映射，非凭经验猜名）。CMakeLists 第 5/15/31 行 find_package(Boost +# REQUIRED) + target_link_libraries(... Boost::headers) + ament_export_dependencies(Boost) +# 实证其确被引用；Boost::headers 为 header-only 目标，故无第三方 .so 链接 +BuildRequires: boost-devel +# 测试依赖：package.xml 无 <test_depend>，CMakeLists 第 36-60 行的 +# test_velodyne_hw_interface 仅在 BUILD_TESTING 时启用，已由 §5 构建参数 +# -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF 关闭，不写额外 BuildRequires（§5） + +# 运行时 Requires（ROS 特有，必须手写：/opt/ros 被 __requires_exclude_from +# 豁免，autodeps 扫不到。少写构建照样成功，但装上的包环境不就绪，§6） +Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace +Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake +# <depend> 三态含 exec，逐一映射为运行时 Requires（§6，不得降级为 Recommends） +Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-common +Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces +Requires: ros-%{ros_distro}-nebula-velodyne-common +# Boost 头部经 ament_export_dependencies(Boost) 向消费方传播，运行期需可解析 +Requires: boost-devel + +# §7 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（同一路径被两个子包拥有会安装冲突）， +# 用虚拟别名兼容依赖方 +Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} + +%description +Nebula HW Interfaces Velodyne. +TIER IV Nebula 套件的 Velodyne LiDAR 硬件接口库：以 nebula_core_hw_interfaces +的 UDP 连接抽象为基座，向 nebula_velodyne_decoders 提供 VelodyneHwInterface +（Velodyne 传感器数据接收/发送接口），参数模型来自 nebula_velodyne_common 的 +VelodyneSensorConfiguration，错误模型沿用 nebula_core_common 的 util::expected。 + +%prep +# 归档由本仓库源码树（./sources/nebula-velodyne-hw-interfaces，即 nebula 单仓多包 +# 全树）重命名打包而来，根目录为 <包名>-<版本>（§2、SKILL §4） +%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} + +%build +# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里 +# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在 +# 严格 sh 下会中止整个 %build 脚本，|| true 挡不住，§4） +[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true +export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} +export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} +# 上游是 nebula 单仓多包布局，本包位于归档内三层深（src/nebula_velodyne/<pkg>） +cd src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces +# openEuler 的 %cmake 宏带位置参数会错误解析源码目录，改用显式 out-of-source（§5） +mkdir -p .obj && cd .obj +%cmake3 \ + -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ + -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ + -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ + .. +make %{?_smp_mflags} + +%install +[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true +export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} +export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} +cd src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces +cd .obj +make install DESTDIR=%{buildroot} + +%files +# §7 整树拥有：/opt/ros/<distro> 一行收尾，对「装了没打包」类错误免疫 +/opt/ros/%{ros_distro} + +%changelog +* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 1.2.0-1 +- Initial import (ROS batch) @@ -0,0 +1 @@ +968dfa22c0eb92c539ae4510cca2a13e nebula-velodyne-hw-interfaces-1.2.0.tar.gz |