# ROS 2 包：nebula_velodyne_hw_interfaces（TIER IV Nebula 套件 Velodyne LiDAR
# 的硬件接口库，提供基于 UDP 的 VelodyneHwInterface）
# 依据 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md §1-§7 生成。
#
# package.xml 路径：sources/nebula-velodyne-hw-interfaces/src/nebula_velodyne/
#                   nebula_velodyne_hw_interfaces/package.xml
#   <name>nebula_velodyne_hw_interfaces</name>（下划线名，§1 归一化为连字符）、
#   <version>1.2.0</version>、build_type=ament_cmake、<license>Apache 2</license>
# 生成方式说明：上游 nebula 为单仓多包（monorepo），本包 package.xml 位于归档内
# 三层深（src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces/），超出
# gen_ros_spec.py 模板的 package.xml 定位范围（仅仓库根与一级子目录，实测该脚本
# 对本报 "无 package.xml 且无 reference 基线" 退出码 3），故手工驱动其内部函数
# （parse_package_xml 指定 src/nebula_velodyne 一级目录 → _render_template 渲染，
# rel_dir=src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces），产物与同批模板稿同构。
# 依赖分拣沿用模板同源函数 analyze_ros_deps.classify_deps 的结果。
%define ros_distro humble
%define RosPkgName nebula-velodyne-hw-interfaces
%define src_version 1.2.0

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        1.2.0
Release:        1%{?dist}
Summary:        Nebula HW Interfaces Velodyne
# package.xml 声明 "Apache 2"（§2 按原文填写）
License:        Apache 2
URL:            https://github.com/tier4/nebula.git
# tarball 由 sources/nebula-velodyne-hw-interfaces 全树打包（submit_fix.py 以
# tar --transform 重命名根目录为 <包名>-<版本>），prepare 段落地后的根目录即
# "nebula-velodyne-hw-interfaces-1.2.0"（§2，与 Name: 解耦：归档目录名是上游事实）
Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz

# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭
%global debug_package %{nil}
# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# cmake 为构建系统本体；ament-cmake 为 ament_cmake 形态的构建基座依赖（§6 强制）
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <buildtool_depend>（下划线名归一化，§1）：autoware_cmake 提供
# CMakeLists 第 4 行 find_package(autoware_cmake REQUIRED) 与第 6 行 autoware_package()，
# 是硬构建依赖；命中 ros-upstream.list（rosdistro 全量清单，SIG 未移植、允许
# 递归构建，§6）。本包 package.xml 未声明 <buildtool_depend>ros_environment</buildtool_depend>，
# 故不写该依赖（与同族 nebula-velodyne 一致，勿照抄 nebula-hesai* 的 ros-environment）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-autoware-cmake
# package.xml <depend>（build + build_export + exec 三态，§1 下划线→连字符）：
# nebula_core_common / nebula_core_hw_interfaces / nebula_velodyne_common 三条均命中
# ros-upstream.list（rosdistro 全量清单，如 nebula-velodyne-hw-interfaces…1.2.0-1）
# 且在本批 project.list 内（同源 COPR project ROS-humble-3 解析），非幻觉名（§6）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-nebula-velodyne-common
# package.xml <depend>boost</depend> 是纯 Debian/ROS 生态惯用名，经
# data/ros/global_config/pkg.remap:68 "boost boost-devel" 映射为 openEuler rpm 名
# （§6 deb→rpm 映射，非凭经验猜名）。CMakeLists 第 5/15/31 行 find_package(Boost
# REQUIRED) + target_link_libraries(... Boost::headers) + ament_export_dependencies(Boost)
# 实证其确被引用；Boost::headers 为 header-only 目标，故无第三方 .so 链接
BuildRequires:  boost-devel
# 系统依赖：nebula_core_common 的 ament 导出依赖含 nlohmann_json，该依赖不在本包
# package.xml（上游把系统库挂在 nebula_core_common 自己的 ament_export_dependencies），
# 而 CMake 配置期会沿
#   autoware_package → ament_auto_find_build_dependencies →
#   include(nebula_core_commonConfig) →
#   ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake find_package(nlohmann_json)
# 链式触发，缺失即报 "Configuring incomplete"。本包源码实证引用：src/
# velodyne_hw_interface.cpp:5 include nebula_core_common/util/string_conversions.hpp，
# 该头 :17 include <nlohmann/json.hpp>（同源同族 nebula-robosense-hw-interfaces
# 已实证踩坑，COPR build 112600 → 112602 修复）。openEuler 包名按 pkg.remap
# "nlohmann-json-dev nlohmann-json-devel" 映射（§6 deb→rpm 映射，非凭经验猜名）
BuildRequires:  nlohmann-json-devel
# 系统依赖：nebula_velodyne_common 的 ament 导出依赖含 yaml-cpp（其 package.xml
# 有 <depend>yaml-cpp</depend>，CMakeLists:25 ament_export_dependencies(
# nebula_core_common yaml-cpp)）。该名字不在本包 package.xml，但 CMake 配置期沿
#   autoware_package → ament_auto_find_build_dependencies →
#   include(nebula_velodyne_commonConfig) →
#   ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake find_package(yaml-cpp)
# 链式触发，缺失即报 "Could not find a package configuration file provided by
# yaml-cpp"（实证于 COPR build 112603）。openEuler 包名按 pkg.remap
# "yaml-cpp yaml-cpp-devel" 映射（§6 deb→rpm 映射，非凭经验猜名）；已用
# dnf repoquery -l yaml-cpp-devel 实证其提供
# /usr/lib64/cmake/yaml-cpp/yaml-cpp-config.cmake（正是 find_package(yaml-cpp)
# 的查找目标）。同族 nebula-velodyne 的 package.xml 直接声明该依赖，写法一致
BuildRequires:  yaml-cpp-devel
# 测试依赖：package.xml 无 <test_depend>，CMakeLists 第 36-60 行的
# test_velodyne_hw_interface 仅在 BUILD_TESTING 时启用，已由 §5 构建参数
# -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF 关闭，不写额外 BuildRequires（§5）

# 运行时 Requires（ROS 特有，必须手写：/opt/ros 被 __requires_exclude_from
# 豁免，autodeps 扫不到。少写构建照样成功，但装上的包环境不就绪，§6）
Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# <depend> 三态含 exec，逐一映射为运行时 Requires（§6，不得降级为 Recommends）
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-core-common
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-core-hw-interfaces
Requires:       ros-%{ros_distro}-nebula-velodyne-common
# Boost 头部经 ament_export_dependencies(Boost) 向消费方传播，运行期需可解析
Requires:       boost-devel
# 同理，nebula_core_common 经 ament_export_dependencies 传播的 nlohmann_json 在
# 安装侧也要能被 find_package，否则下游包在本包之上配置时同样报缺失（§6）
Requires:       nlohmann-json-devel
# 同理，nebula_velodyne_common 经 ament_export_dependencies 传播的 yaml-cpp 在
# 安装侧也要能被 find_package（本包 .so 又与 nebula_velodyne_common 链式链接
# 到 libyaml-cpp.so），运行期缺它同样报配置失败（§6）
Requires:       yaml-cpp-devel

# §7 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（同一路径被两个子包拥有会安装冲突），
# 用虚拟别名兼容依赖方
Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Nebula HW Interfaces Velodyne.
TIER IV Nebula 套件的 Velodyne LiDAR 硬件接口库：以 nebula_core_hw_interfaces
的 UDP 连接抽象为基座，向 nebula_velodyne_decoders 提供 VelodyneHwInterface
（Velodyne 传感器数据接收/发送接口），参数模型来自 nebula_velodyne_common 的
VelodyneSensorConfiguration，错误模型沿用 nebula_core_common 的 util::expected。

%prep
# 归档由本仓库源码树（./sources/nebula-velodyne-hw-interfaces，即 nebula 单仓多包
# 全树）重命名打包而来，根目录为 <包名>-<版本>（§2、SKILL §4）
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}

%build
# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里
# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在
# 严格 sh 下会中止整个构建脚本段，|| true 挡不住，§4）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 上游是 nebula 单仓多包布局，本包位于归档内三层深（src/nebula_velodyne/<pkg>）
cd src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces
# 说明：以显式 out-of-source 目录构建（mkdir .obj 后于其中调用 cmake3），
# 因为带位置参数的 cmake 宏会被错误解析源码目录（§5）。
# 注意：本文件的所有注释都不得出现裸的 cmake 宏名（形如 百分号后接 cmake），
# rpm 对构建脚本段整段做宏展开，连注释里的宏名也会被替换，展开体的残留文本
# 会串进命令参数，导致 cmake 收到中文位置参数而报 source directory 不存在
# （实证于 COPR build 112576）。
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
make %{?_smp_mflags}

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
cd src/nebula_velodyne/nebula_velodyne_hw_interfaces
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
# §7 整树拥有：/opt/ros/<distro> 一行收尾，对「装了没打包」类错误免疫
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 1.2.0-1
- Initial import (ROS batch)
- Fix: 注释里裸的 cmake 宏名被 rpm 展开，残留文本串进 cmake 位置参数（build 112576）
- Fix: add nlohmann-json-devel BuildRequires/Requires (exported by nebula_core_common)
- Fix: add yaml-cpp-devel BuildRequires/Requires (exported by nebula_velodyne_common)