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diff --git a/fss-sensing.spec b/fss-sensing.spec new file mode 100644 index 0000000..6dfdd48 --- /dev/null +++ b/fss-sensing.spec @@ -0,0 +1,134 @@ +# ROS spec：fss-sensing +# FastSwarmSim monorepo 中的本地 LiDAR 点云仿真包（源码位于 src/fss_sensing）， +# ament_cmake 形态，构建内嵌 marsim_render 第三方静态库 + local_pointcloud_sim_node。 +# 严格遵循 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md + +%define ros_distro humble +%define RosPkgName fss-sensing + +Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} +Version: 0.1.2 +Release: 1%{?dist} +Summary: ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim +License: BSD-3-Clause +URL: https://github.com/shupx/FastSwarmSim + +# 源码来自 FastSwarmSim monorepo（branch main，commit 快照）。 +# target_version=0.1.2-1 由用户显式提供，Version 取 0.1.2（剥离发布号 -1）。 +# 记录 commit 以保证产物可追溯（spec-rules-ros.md §2 快照版本纪律）。 +%global commit 673ba44eaa1a4054747775ee1f1cdd3a8b8a9bbc +# Source0 用 #/ 强制 rpm 内部文件名为 %%{RosPkgName}-%%{version}.tar.gz， +# 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包产出的文件名/根目录（fss-sensing-0.1.2） +# 对齐——消除对 GitHub 归档实际解压根目录名的猜测（§2 强制重定向方案）。 +Source0: https://github.com/shupx/FastSwarmSim/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{version}.tar.gz + +# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭 +%global debug_package %{nil} +# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile +%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') +# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代） +%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ +%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ + +# ── BuildRequires ────────────────────────────────────────────── +# ROS 构建工具（ament_cmake 形态，buildtool_depend；analyze_ros_deps 自动补入） +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake +# ROS 包依赖（ros-projects.list / ros-upstream.list 逐一核对，反幻觉铁律 §6） +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs +# 同 session 同 COPR project 构建的兄弟包（fss_time，package.xml <depend> + find_package） +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-fss-time +# 系统库依赖（pkg.remap 命中 + dnf repoquery 实证，§6 Debian 名禁令） +BuildRequires: eigen3-devel +BuildRequires: opencv +BuildRequires: glew-devel +BuildRequires: mesa-libGL-devel +BuildRequires: pcl-devel +BuildRequires: yaml-cpp-devel +# OpenMP 由 gcc 工具链提供（libgomp），find_package(OpenMP) 无需额外 -devel 包 +# glfw3：openEuler 所有源（含 ROS SIG additional_repos）均无 provider +# （pkg.remap 显式标注 glfw 无 provider）。本包构建必需（marsim_render +# find_package(glfw3 REQUIRED)），照写 BuildRequires，由 verify_spec_requires.py +# 注册进 dep_registry 递归引入——本轮不提交、等 glfw 构建完成后重提 +# （spec-rules-ros.md §6 "实证无 provider" 处置①，禁止静默丢弃） +BuildRequires: glfw-devel + +# ── Requires（运行时，ROS 特有必须手写，§6）────────────────── +# /opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，少了这些 Requires +# 构建照样成功，但装上的包环境不就绪 +Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace +Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake +# package.xml <depend>（build+runtime）映射为 ros-humble-<dep> +Requires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp +Requires: ros-%{ros_distro}-fss-time +Requires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs +Requires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs +Requires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions +Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp +Requires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs +# package.xml <exec_depend> +Requires: ros-%{ros_distro}-launch +Requires: ros-%{ros_distro}-launch-ros +# 系统库运行时依赖（可执行文件在 /opt/ros 下被排除 autodeps 扫描，需手写） +Requires: opencv +Requires: glew +Requires: pcl +Requires: yaml-cpp +Requires: mesa-libGL +# glfw 运行时同样无 provider，随 glfw-devel 递归引入 +Requires: glfw + +# 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（主包 %%files 整树拥有时必然与 devel 子包 +# 路径重叠导致安装事务冲突），改用虚拟别名兼容依赖方（§7） +Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} + +%description +ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim. This package provides a local LiDAR +point-cloud simulator that renders the visible cloud from a vehicle pose against +a static PCD map through the bundled marsim_render library, built for the ROS 2 +%{ros_distro} distribution and installed under /opt/ros/%{ros_distro}. + +%prep +# -n 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包根目录（fss-sensing-0.1.2）对齐 +%autosetup -n %{RosPkgName}-%{version} + +%build +# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里 +# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在 +# 严格 sh 下会中止整个 %%build 脚本，|| true 挡不住） +[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true +export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} +export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} + +# 包位于 monorepo 子目录 src/fss_sensing；显式 out-of-source 构建 +# （避免 spec 顶层直接 %%cmake 的位置参数坑——openEuler %%cmake 宏带位置 +# 参数时会错误解析源码目录，build 444 实踩） +cd src/fss_sensing +mkdir -p .obj && cd .obj +%cmake3 \ + -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ + -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ + -DBUILD_TESTING=OFF \ + .. +make %{?_smp_mflags} + +%install +cd src/fss_sensing/.obj +make install DESTDIR=%{buildroot} + +%files +# 整树拥有：对「装了没打包」类错误免疫（SIG 模板标准做法，§7） +/opt/ros/%{ros_distro} + +%changelog +* Wed Sep 30 2026 Peixuan Shu <shupeixuan@qq.com> - 0.1.2-1 +- Initial RPM package of fss-sensing for openEuler ROS humble |