# ROS spec：fss-sensing
# FastSwarmSim monorepo 中的本地 LiDAR 点云仿真包（源码位于 src/fss_sensing），
# ament_cmake 形态，构建内嵌 marsim_render 第三方静态库 + local_pointcloud_sim_node。
# 严格遵循 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md

%define ros_distro humble
%define RosPkgName fss-sensing

Name:       ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:    0.1.2
Release:    1%{?dist}
Summary:    ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim
License:    BSD-3-Clause
URL:        https://github.com/shupx/FastSwarmSim

# 源码来自 FastSwarmSim monorepo（branch main，commit 快照）。
# target_version=0.1.2-1 由用户显式提供，Version 取 0.1.2（剥离发布号 -1）。
# 记录 commit 以保证产物可追溯（spec-rules-ros.md §2 快照版本纪律）。
%global commit 673ba44eaa1a4054747775ee1f1cdd3a8b8a9bbc
# Source0 用 #/ 强制 rpm 内部文件名为 %%{RosPkgName}-%%{version}.tar.gz，
# 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包产出的文件名/根目录（fss-sensing-0.1.2）
# 对齐——消除对 GitHub 归档实际解压根目录名的猜测（§2 强制重定向方案）。
Source0:    https://github.com/shupx/FastSwarmSim/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{version}.tar.gz

# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭
%global debug_package %{nil}
# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# ── BuildRequires ──────────────────────────────────────────────
# ROS 构建工具（ament_cmake 形态，buildtool_depend；analyze_ros_deps 自动补入）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# ROS 包依赖（ros-projects.list / ros-upstream.list 逐一核对，反幻觉铁律 §6）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs
# 同 session 同 COPR project 构建的兄弟包（fss_time，package.xml <depend> + find_package）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-fss-time
# 系统库依赖（pkg.remap 命中 + dnf repoquery 实证，§6 Debian 名禁令）
BuildRequires: eigen3-devel
BuildRequires: opencv
BuildRequires: glew-devel
BuildRequires: mesa-libGL-devel
BuildRequires: pcl-devel
BuildRequires: yaml-cpp-devel
# OpenMP 由 gcc 工具链提供（libgomp），find_package(OpenMP) 无需额外 -devel 包
# glfw3：openEuler 所有源（含 ROS SIG additional_repos）均无 provider
# （pkg.remap 显式标注 glfw 无 provider）。本包构建必需（marsim_render
# find_package(glfw3 REQUIRED)），照写 BuildRequires，由 verify_spec_requires.py
# 注册进 dep_registry 递归引入——本轮不提交、等 glfw 构建完成后重提
# （spec-rules-ros.md §6 "实证无 provider" 处置①，禁止静默丢弃）
BuildRequires: glfw-devel

# ── Requires（运行时，ROS 特有必须手写，§6）──────────────────
# /opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，少了这些 Requires
# 构建照样成功，但装上的包环境不就绪
Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend>（build+runtime）映射为 ros-humble-<dep>
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
Requires: ros-%{ros_distro}-fss-time
Requires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions
Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
Requires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs
# package.xml <exec_depend>
Requires: ros-%{ros_distro}-launch
Requires: ros-%{ros_distro}-launch-ros
# 系统库运行时依赖（可执行文件在 /opt/ros 下被排除 autodeps 扫描，需手写）
Requires: opencv
Requires: glew
Requires: pcl
Requires: yaml-cpp
Requires: mesa-libGL
# glfw 运行时同样无 provider，随 glfw-devel 递归引入
Requires: glfw

# 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（主包 %%files 整树拥有时必然与 devel 子包
# 路径重叠导致安装事务冲突），改用虚拟别名兼容依赖方（§7）
Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim. This package provides a local LiDAR
point-cloud simulator that renders the visible cloud from a vehicle pose against
a static PCD map through the bundled marsim_render library, built for the ROS 2
%{ros_distro} distribution and installed under /opt/ros/%{ros_distro}.

%prep
# -n 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包根目录（fss-sensing-0.1.2）对齐
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{version}

%build
# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里
# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在
# 严格 sh 下会中止整个 %%build 脚本，|| true 挡不住）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}

# 包位于 monorepo 子目录 src/fss_sensing；显式 out-of-source 构建
# （避免 spec 顶层直接 %%cmake 的位置参数坑——openEuler %%cmake 宏带位置
# 参数时会错误解析源码目录，build 444 实踩）
cd src/fss_sensing
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
  -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
  -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
  -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
  -DBUILD_TESTING=OFF \
  ..
make %{?_smp_mflags}

%install
cd src/fss_sensing/.obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
# 整树拥有：对「装了没打包」类错误免疫（SIG 模板标准做法，§7）
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Wed Sep 30 2026 Peixuan Shu <shupeixuan@qq.com> - 0.1.2-1
- Initial RPM package of fss-sensing for openEuler ROS humble