summaryrefslogtreecommitdiff
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Diffstat
-rw-r--r--.gitignore4
-rw-r--r--mrpt-libapps.spec365
-rw-r--r--sources4
3 files changed, 373 insertions, 0 deletions
diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index e69de29..43560f8 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,4 @@
+/mrpt-2.15.21.tar.gz
+/mrpt-libapps-2.15.20.tar.gz
+/nanoflann-1.5.5.tar.gz
+/simpleini-4.22.tar.gz
diff --git a/mrpt-libapps.spec b/mrpt-libapps.spec
new file mode 100644
index 0000000..159c970
--- /dev/null
+++ b/mrpt-libapps.spec
@@ -0,0 +1,365 @@
+%define ros_distro humble
+%define RosPkgName mrpt-libapps
+%define src_version 2.15.20
+%define mrpt_version 2.15.21
+# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
+%define nanoflann_version 1.5.5
+%define simpleini_version 4.22
+
+Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
+Version: 2.15.20
+Release: 2%{?dist}
+Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries)
+License: BSD
+URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
+Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
+# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
+Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
+# mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
+# nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found），
+# openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建
+# simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
+# 本包装工程内层只建 mrpt-apps + mrpt-graphslam，both 都不碰 rplidar_sdk / xspublic /
+# libfreenect / libfyaml（包装工程已把 ROBOPEAK_LIDAR / rplidar_sdk / xsens 全写死 OFF），
+# 故无需像同链 libhwdrivers 那样再预取 rplidar_sdk，只补空目录过上游存在性检查即可。
+Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
+Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz
+
+%global debug_package %{nil}
+%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
+%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+
+# 本包内层只构建 mrpt-apps 与 mrpt-graphslam。按上游依赖声明：
+# libs/apps/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
+# mrpt-apps → mrpt-hwdrivers + mrpt-gui + mrpt-slam + mrpt-tclap +
+# mrpt-topography (+ mrpt-graphslam，本包内层 BUILD_mrpt-graphslam=ON)
+# libs/graphslam/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
+# mrpt-graphslam → mrpt-gui + mrpt-slam
+# 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs/<lib>/CMakeLists.txt）：
+# mrpt-hwdrivers → mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision
+# mrpt-gui → mrpt-opengl；mrpt-slam → mrpt-vision + mrpt-maps
+# mrpt-vision → mrpt-obs；mrpt-obs → mrpt-opengl + mrpt-tfest
+# mrpt-maps → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl
+# mrpt-opengl → mrpt-poses + mrpt-img；mrpt-img → mrpt-io / -math / -config ...
+# 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF（包装工程写死），靠
+# DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库，
+# 故 BuildRequires 须列全提供方：
+# mrpt-topography 由 ros-humble-mrpt-libobs 提供（该包内层
+# -DBUILD_mrpt-topography=ON，见其包装工程），**模板最初漏了它**；
+# mrpt-tclap ← ros-humble-mrpt-libtclap
+# mrpt-hwdrivers / mrpt-comms ← ros-humble-mrpt-libhwdrivers
+# mrpt-gui ← ros-humble-mrpt-libgui
+# mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps
+# mrpt-obs / mrpt-topography ← ros-humble-mrpt-libobs
+# mrpt-slam / mrpt-vision ← ros-humble-mrpt-libslam
+# mrpt-opengl / mrpt-img ← ros-humble-mrpt-libopengl
+# mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes
+# mrpt-math ← ros-humble-mrpt-libmath
+# mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/
+# -containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
+BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
+BuildRequires: assimp-devel
+BuildRequires: eigen3-devel
+BuildRequires: ffmpeg-devel
+# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
+# mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因
+# -Werror=implicit-function-declaration 失败
+BuildRequires: freeglut-devel
+BuildRequires: git
+BuildRequires: gtest-devel
+BuildRequires: libXrandr-devel
+# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev），
+# RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）
+BuildRequires: libXxf86vm-devel
+BuildRequires: libglvnd-devel
+# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel
+# （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）
+BuildRequires: libjpeg-devel
+BuildRequires: libpcap-devel
+BuildRequires: libudev-devel
+# 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT
+# 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect-devel），
+# 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。xsens 那一路由包装工程
+# 自带的 -DMRPT_BUILD_xsens=OFF 关掉，无需额外处理。
+BuildRequires: libusbx-devel
+BuildRequires: libzstd-devel
+BuildRequires: mesa-libGL-devel
+BuildRequires: mesa-libGLU-devel
+# 上游 package.xml 的 libopencv-dev 经 pkg.remap 映射为 opencv；openEuler 的 opencv
+# 包**不是**纯运行库，它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）与
+# /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l 实测），故保留以使
+# mrpt/config.h 的 MRPT_HAS_OPENCV 与同链兄弟包一致。libs/apps 与 libs/graphslam 的
+# 全部源码只在 *_unittest.cpp 里引用该宏（已 grep 实证，5 处全在 unittest），
+# 本 spec BUILD_TESTING=OFF 且 DeclareMRPTLib 会滤掉 *_unittest.cpp，故不影响产物。
+BuildRequires: opencv
+BuildRequires: pkgconfig
+BuildRequires: pybind11-devel
+BuildRequires: suitesparse-devel
+BuildRequires: tbb-devel
+BuildRequires: tinyxml2-devel
+BuildRequires: zlib-devel
+BuildRequires: cmake
+BuildRequires: python3-pip
+
+Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
+Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
+# 装出的公共头直接暴露 Eigen：mrpt/graphslam/levmarq_impl.h include <Eigen/Dense>，
+# apps 的公共头亦经 mrpt::poses/mrpt::maps 间接暴露 Eigen 类型
+Requires: eigen3-devel
+
+Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release}
+Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release}
+Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release}
+
+%description
+Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries).
+ This package contains: mrpt-apps lib, mrpt-graphslam
+
+%prep
+%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
+# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
+# mrpt_libapps/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游
+# mrpt，本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是
+# ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libapps，故其
+# .. 即 <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libapps/.obj，
+# 同一表达式会多出一层 mrpt_libapps（<top>/mrpt_libapps/mrpt_libbase/
+# mrpt-build），EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone
+# 100% 失败。统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
+# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
+# 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/
+# libslam/libhwdrivers 等兄弟包**逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸
+# AND NOT 守卫，已在本包源码副本上实跑三处 sed 并 diff 核对命中）。
+sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
+ mrpt_libapps/CMakeLists.txt
+# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
+# 复用分支在任何构建环境都成立。
+sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
+ mrpt_libapps/CMakeLists.txt
+# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
+# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
+# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
+# MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
+# （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错
+# MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时
+# script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的
+# 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel）
+# MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到
+# 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关
+# MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake，
+# 找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub
+# 下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF，
+# 且 libs/apps + libs/graphslam 源码不含 octomap 引用；
+# 唯一相关处是 mrpt/maps/COctoMap.h（graphslam 的
+# CGraphSlamEngine.h 无条件 include 它），该公共头**不含**
+# octomap 头（pimpl + owner-指针，octomap 头只出现在
+# libs/maps/src/*.cpp 里、由 libmaps 包编译），故无需引入
+# octomap-devel（同链 libgui/libnav/libhwdrivers 路线）
+# MRPT_WITH_NANOGUI=OFF 必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF：
+# script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退，
+# nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider）
+# DISABLE_WXWIDGETS=ON wx 栈（wxGTK3-devel/wxBase3-devel）在 openEuler 存在但
+# 本包不引入：全链已构建的兄弟包（libbase/libmath/libposes/
+# libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam/libnav/
+# libhwdrivers）都是无 wx 配置，特性一致优先；apps/graphslam
+# 侧 wx 只出现在 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp /
+# MonteCarloLocalization_App.cpp 的 #if MRPT_HAS_WXWIDGETS
+# 段内（含相反的 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 分支，两条路都自洽）
+# CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
+# DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支，
+# 必须能搜到 mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography/
+# -maps/-obs/-opengl/-poses/-math/-base 装到
+# /opt/ros/<distro> 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出
+# "*Warning* ==> Disabling compilation of lib mrpt-apps for
+# missing dependencies" 而静默产出空包。
+sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
+ mrpt_libapps/CMakeLists.txt
+# 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空
+# 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露）
+if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
+ echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2
+ exit 1
+fi
+if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
+ echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2
+ exit 1
+fi
+if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
+ echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2
+ exit 1
+fi
+if grep -q 'buildfarm' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
+ echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2
+ exit 1
+fi
+# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
+mkdir -p mrpt-build/src
+tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
+mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
+# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
+# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
+# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。本包内层已用
+# -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭 nanogui、包装工程把 ROBOPEAK_LIDAR/rplidar_sdk
+# 写死 OFF，两个目录只需存在即可（无需真实源码，故不像 libhwdrivers 那样预取
+# rplidar_sdk）。
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
+ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src
+# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。
+rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
+tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
+# 闸门：nanoflann 必须带上 CMakeLists.txt（script_nanoflann.cmake 会
+# execute_process 直接 cmake 这个目录，缺了即 FATAL_ERROR）；
+# simpleini 必须带上 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake 只用 find_path，
+# 找不到就静默指向源码树内该目录，直到编译 CConfigFile.cpp 才报错）。
+if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt ]; then
+ echo "ERROR: 3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt 缺失 —— Source2 解包失败，内层将 FATAL_ERROR" >&2
+ exit 1
+fi
+if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini/SimpleIni.h ]; then
+ echo "ERROR: 3rdparty/simpleini/SimpleIni.h 缺失 —— Source3 解包失败，构建 CConfigFile.cpp 时会失败" >&2
+ exit 1
+fi
+# 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致
+echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake
+
+%build
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+# 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走
+# find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 静默禁用（产出空包）；这里把
+# 最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。topography 由 libobs 包提供、
+# tclap 由 libtclap 包提供，都是本包内层直接 find_package 的模块。
+for _m in base math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap; do
+ if ! ls /opt/ros/%{ros_distro}/lib64/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake \
+ /opt/ros/%{ros_distro}/lib/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake >/dev/null 2>&1; then
+ echo "ERROR: 未找到 mrpt-$_m 的 cmake config —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot" >&2
+ exit 1
+ fi
+done
+cd mrpt_libapps
+mkdir -p .obj && cd .obj
+%cmake3 \
+ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
+ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
+ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
+ ..
+# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码，
+# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
+# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
+if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
+ echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
+ exit 1
+fi
+# 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻
+# mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在，
+# 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。
+# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
+# mrpt-apps / graphslam 是链上模板最重的库之一（KFSLAM/RBPF 的
+# CSerializable、CPose3D 等定长矩阵模板），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR
+# builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL
+# （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal
+# terminated program cc1plus；限并行+降优化级别已在 build 112584 起验证有效）。
+# (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
+# 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
+# 不出产物；并保留下游 hardening 项。
+# (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
+# min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
+# ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把
+# 注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当
+# 命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not
+# found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
+export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
+export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
+JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
+MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
+case "$MEM_KB" in
+ ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
+esac
+if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
+ MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
+ if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
+ if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
+fi
+echo "mrpt-apps/graphslam 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
+make -j"$JOBS"
+# --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------
+# 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap
+# （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。
+if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
+ echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2
+ exit 1
+fi
+# 闸门：确认真的产出了 libmrpt-apps.so 与 libmrpt-graphslam.so。内层若没搜到
+# mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库
+# 缺失），DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"
+# 但装出的是空包——这里把它变成构建期硬失败。
+for _lib in apps graphslam; do
+ _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)"
+ if [ -z "$_so" ]; then
+ echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-hwdrivers/mrpt-gui/mrpt-slam/mrpt-tclap/mrpt-topography) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2
+ exit 1
+ fi
+ echo "已产出: $_so"
+done
+
+%install
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+cd mrpt_libapps
+cd .obj
+make install DESTDIR=%{buildroot}
+
+%files
+/opt/ros/%{ros_distro}
+
+%changelog
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
+- 依赖可用性预检无 provider 修复（触发面 prepare_failed/kind=deps，缺失清单
+ libfreenect-devel / libglfw3-dev / libopenni2-dev / libxxf86vm / wx-common /
+ wxwidgets，与同链 mrpt-libopengl / -libobs / -libgui / -libnav / -libslam /
+ -libhwdrivers 完全同源，处置对齐已构建成功的这些兄弟包）：
+ * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel，
+ freeglut → freeglut-devel。
+ * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
+ 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF /
+ -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。
+ 核实过 libs/apps 与 libs/graphslam 对这些特性的引用全部有宏守护
+ （MRPT_HAS_WXWIDGETS 见 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp /
+ MonteCarloLocalization_App.cpp，含 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 反向分支），
+ 且这些条目在 mrpt_libapps/package.xml 里本就自注为 "not actually required
+ by this ROS package"。
+ * 补齐 BuildRequires/Requires：ros-humble-mrpt-libobs（提供 mrpt-topography，
+ 模板漏列）、-libbase / -libmath / -libposes / -libopengl / -libslam /
+ -libmaps / -libgui / -libhwdrivers / -libtclap，覆盖
+ libs/apps → (hwdrivers + gui + slam + tclap + topography) 与
+ libs/graphslam → (gui + slam) 的完整 find_package 闭包。
+ * 补上离线构建所需的 Source1-3（预取 mrpt-2.15.21 源码 + nanoflann/simpleini
+ submodule）、%prep 的复用路径改写与内层开关注入、以及 git clone /
+ EP_octomap / 产物三类闸门，避免 chroot 内走外部网络或静默产出空包。
+ * 不再预取 rplidar_sdk（包装工程已 -DMRPT_WITH_ROBEPEAK_LIDAR=OFF
+ -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF，本包内层不建该静态库）。
diff --git a/sources b/sources
new file mode 100644
index 0000000..777691b
--- /dev/null
+++ b/sources
@@ -0,0 +1,4 @@
+9f9a7c42d30f686dc66bc7df3c984d65 mrpt-2.15.21.tar.gz
+d56809b1c99430fecd9aa238b4c69e5d mrpt-libapps-2.15.20.tar.gz
+b7bc9c01f1408a3646a5b57feb1b7225 nanoflann-1.5.5.tar.gz
+440bd308bbc5e1c39ab0ac3db14971f1 simpleini-4.22.tar.gz
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