%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libapps %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 3%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， # openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建 # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h # 本包装工程内层只建 mrpt-apps + mrpt-graphslam，both 都不碰 rplidar_sdk / xspublic / # libfreenect / libfyaml（包装工程已把 ROBOPEAK_LIDAR / rplidar_sdk / xsens 全写死 OFF）， # 故无需像同链 libhwdrivers 那样再预取 rplidar_sdk，只补空目录过上游存在性检查即可。 Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包内层只构建 mrpt-apps 与 mrpt-graphslam。按上游依赖声明： # libs/apps/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib: # mrpt-apps → mrpt-hwdrivers + mrpt-gui + mrpt-slam + mrpt-tclap + # mrpt-topography (+ mrpt-graphslam，本包内层 BUILD_mrpt-graphslam=ON) # libs/graphslam/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib: # mrpt-graphslam → mrpt-gui + mrpt-slam # 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs//CMakeLists.txt）： # mrpt-hwdrivers → mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision # mrpt-gui → mrpt-opengl；mrpt-slam → mrpt-vision + mrpt-maps # mrpt-vision → mrpt-obs；mrpt-obs → mrpt-opengl + mrpt-tfest # mrpt-maps → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl # mrpt-opengl → mrpt-poses + mrpt-img；mrpt-img → mrpt-io / -math / -config ... # 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF（包装工程写死），靠 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库， # 故 BuildRequires 须列全提供方： # mrpt-topography 由 ros-humble-mrpt-libobs 提供（该包内层 # -DBUILD_mrpt-topography=ON，见其包装工程），**模板最初漏了它**； # mrpt-tclap ← ros-humble-mrpt-libtclap # mrpt-hwdrivers / mrpt-comms ← ros-humble-mrpt-libhwdrivers # mrpt-gui ← ros-humble-mrpt-libgui # mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps # mrpt-obs / mrpt-topography ← ros-humble-mrpt-libobs # mrpt-slam / mrpt-vision ← ros-humble-mrpt-libslam # mrpt-opengl / mrpt-img ← ros-humble-mrpt-libopengl # mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes # mrpt-math ← ros-humble-mrpt-libmath # mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/ # -containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因 # -Werror=implicit-function-declaration 失败 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev）， # RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证） BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel # （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供） BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel # 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT # 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect-devel）， # 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。xsens 那一路由包装工程 # 自带的 -DMRPT_BUILD_xsens=OFF 关掉，无需额外处理。 BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel # 上游 package.xml 的 libopencv-dev 经 pkg.remap 映射为 opencv；openEuler 的 opencv # 包**不是**纯运行库，它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）与 # /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l 实测），故保留以使 # mrpt/config.h 的 MRPT_HAS_OPENCV 与同链兄弟包一致。libs/apps 与 libs/graphslam 的 # 全部源码只在 *_unittest.cpp 里引用该宏（已 grep 实证，5 处全在 unittest）， # 本 spec BUILD_TESTING=OFF 且 DeclareMRPTLib 会滤掉 *_unittest.cpp，故不影响产物。 BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake BuildRequires: python3-pip Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap # 装出的公共头直接暴露 Eigen：mrpt/graphslam/levmarq_impl.h include ， # apps 的公共头亦经 mrpt::poses/mrpt::maps 间接暴露 Eigen 类型 Requires: eigen3-devel Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries). This package contains: mrpt-apps lib, mrpt-graphslam %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libapps/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 # mrpt，本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 # ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libapps，故其 # .. 即 /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libapps/.obj， # 同一表达式会多出一层 mrpt_libapps（/mrpt_libapps/mrpt_libbase/ # mrpt-build），EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone # 100% 失败。统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 # 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/ # libslam/libhwdrivers 等兄弟包**逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸 # AND NOT 守卫，已在本包源码副本上实跑三处 sed 并 diff 核对命中）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libapps/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_libapps/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错 # MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时 # script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到 # 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake， # 找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub # 下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF， # 且 libs/apps + libs/graphslam 源码不含 octomap 引用； # 唯一相关处是 mrpt/maps/COctoMap.h（graphslam 的 # CGraphSlamEngine.h 无条件 include 它），该公共头**不含** # octomap 头（pimpl + owner-指针，octomap 头只出现在 # libs/maps/src/*.cpp 里、由 libmaps 包编译），故无需引入 # octomap-devel（同链 libgui/libnav/libhwdrivers 路线） # MRPT_WITH_NANOGUI=OFF 必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF： # script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退， # nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider） # DISABLE_WXWIDGETS=ON wx 栈（wxGTK3-devel/wxBase3-devel）在 openEuler 存在但 # 本包不引入：全链已构建的兄弟包（libbase/libmath/libposes/ # libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam/libnav/ # libhwdrivers）都是无 wx 配置，特性一致优先；apps/graphslam # 侧 wx 只出现在 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp / # MonteCarloLocalization_App.cpp 的 #if MRPT_HAS_WXWIDGETS # 段内（含相反的 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 分支，两条路都自洽） # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， # 必须能搜到 mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography/ # -maps/-obs/-opengl/-poses/-math/-base 装到 # /opt/ros/ 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 # "*Warning* ==> Disabling compilation of lib mrpt-apps for # missing dependencies" 而静默产出空包。 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_libapps/CMakeLists.txt # 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空 # 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露） if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2 exit 1 fi if grep -q 'buildfarm' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。本包内层已用 # -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭 nanogui、包装工程把 ROBOPEAK_LIDAR/rplidar_sdk # 写死 OFF，两个目录只需存在即可（无需真实源码，故不像 libhwdrivers 那样预取 # rplidar_sdk）。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # 闸门：nanoflann 必须带上 CMakeLists.txt（script_nanoflann.cmake 会 # execute_process 直接 cmake 这个目录，缺了即 FATAL_ERROR）； # simpleini 必须带上 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake 只用 find_path， # 找不到就静默指向源码树内该目录，直到编译 CConfigFile.cpp 才报错）。 if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt ]; then echo "ERROR: 3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt 缺失 —— Source2 解包失败，内层将 FATAL_ERROR" >&2 exit 1 fi if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini/SimpleIni.h ]; then echo "ERROR: 3rdparty/simpleini/SimpleIni.h 缺失 —— Source3 解包失败，构建 CConfigFile.cpp 时会失败" >&2 exit 1 fi # 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致 echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} # 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走 # find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 静默禁用（产出空包）；这里把 # 最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。 # ★ 这里的名字必须是**上游 mrpt 库名**，不是 ROS 包装包名： # ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... —— # 上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base）。build 112607 就是踩在这： # `ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake` 对已装好的 libbase 恒为假， # 64 秒即在闸门误报"lib* 未装进 buildroot"（实测 rpm -qpl # ros-humble-mrpt-libbase-2.15.20-3.aarch64.rpm 只有 mrpt-core 等十个 config）。 # 同理 mrpt-topography 由 libobs 包提供、mrpt-tclap 由 libtclap 包提供、 # mrpt-hwdrivers/-comms 由 libhwdrivers、mrpt-slam/-vision 由 libslam、 # mrpt-maps/-graphs 由 libmaps、mrpt-opengl/-img 由 libopengl、 # mrpt-poses/-tfest/-bayes 由 libposes —— 包名与库名不同名是常态。 for _m in core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap; do if ! ls /opt/ros/%{ros_distro}/lib64/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake \ /opt/ros/%{ros_distro}/lib/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake >/dev/null 2>&1; then echo "ERROR: 未找到 mrpt-$_m 的 cmake config —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot" >&2 exit 1 fi done cd mrpt_libapps mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻 # mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在， # 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。 # --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- # mrpt-apps / graphslam 是链上模板最重的库之一（KFSLAM/RBPF 的 # CSerializable、CPose3D 等定长矩阵模板），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR # builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL # （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal # terminated program cc1plus；限并行+降优化级别已在 build 112584 起验证有效）。 # (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS， # 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 # 不出产物；并保留下游 hardening 项。 # (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 # ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把 # 注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当 # 命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not # found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt-apps/graphslam 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" # --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------ # 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap # （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。 if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2 exit 1 fi # 闸门：确认真的产出了 libmrpt-apps.so 与 libmrpt-graphslam.so。内层若没搜到 # mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库 # 缺失），DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功" # 但装出的是空包——这里把它变成构建期硬失败。 for _lib in apps graphslam; do _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)" if [ -z "$_so" ]; then echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-hwdrivers/mrpt-gui/mrpt-slam/mrpt-tclap/mrpt-topography) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2 exit 1 fi echo "已产出: $_so" done %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libapps cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 依赖可用性预检无 provider 修复（触发面 prepare_failed/kind=deps，缺失清单 libfreenect-devel / libglfw3-dev / libopenni2-dev / libxxf86vm / wx-common / wxwidgets，与同链 mrpt-libopengl / -libobs / -libgui / -libnav / -libslam / -libhwdrivers 完全同源，处置对齐已构建成功的这些兄弟包）： * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel， freeglut → freeglut-devel。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。 核实过 libs/apps 与 libs/graphslam 对这些特性的引用全部有宏守护 （MRPT_HAS_WXWIDGETS 见 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp / MonteCarloLocalization_App.cpp，含 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 反向分支）， 且这些条目在 mrpt_libapps/package.xml 里本就自注为 "not actually required by this ROS package"。 * 补齐 BuildRequires/Requires：ros-humble-mrpt-libobs（提供 mrpt-topography， 模板漏列）、-libbase / -libmath / -libposes / -libopengl / -libslam / -libmaps / -libgui / -libhwdrivers / -libtclap，覆盖 libs/apps → (hwdrivers + gui + slam + tclap + topography) 与 libs/graphslam → (gui + slam) 的完整 find_package 闭包。 * 补上离线构建所需的 Source1-3（预取 mrpt-2.15.21 源码 + nanoflann/simpleini submodule）、%prep 的复用路径改写与内层开关注入、以及 git clone / EP_octomap / 产物三类闸门，避免 chroot 内走外部网络或静默产出空包。 * 不再预取 rplidar_sdk（包装工程已 -DMRPT_WITH_ROBEPEAK_LIDAR=OFF -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF，本包内层不建该静态库）。 * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-3 - %build 兄弟库 cmake config 闸门误报修复（触发面 build_failed，build 112607 在 %build 第 1 条闸门即失败：`ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake` 找不到，报 "ERROR: 未找到 mrpt-base 的 cmake config"）： * 根因是本闸门自己写错了名字 —— 循环里的标识符必须是**上游 mrpt 库名**而非 ROS 包装包名：ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core / -config / -io / -system / -rtti / -serialization / -containers / -expr / -random / -typemeta 这十个 config，**上游没有 mrpt-base 这个库**（MRPT 1.x 时代才叫 base）。故对已正确装进 buildroot 的 libbase，该判据恒为假，构建在 54 秒时 被自己的闸门打死，根本没走到 cmake。 * 实证：`rpm -qpl ros-humble-mrpt-libbase-2.15.20-3.aarch64.rpm | grep cmake` 只有 lib64/cmake/mrpt-core/... 等，无 mrpt-base；同理逐包核对过 libobs→mrpt-obs/mrpt-topography、libtclap→mrpt-tclap、 libhwdrivers→mrpt-hwdrivers/mrpt-comms、libslam→mrpt-slam/mrpt-vision、 libmaps→mrpt-maps/mrpt-graphs，其余标识符（math/poses/opengl/gui/slam/ maps/obs/topography/tclap/hwdrivers）均正确。 * 改动：闸门列表 base → core，并在注释里写明"包名 ≠ 库名"这条判据，避免 后续再按 ROS 包名写库名。 * BuildRequires/Requires 本身无缺，未做增删；verify_spec_requires.py 仍报 "OK: 36 个依赖…全部有 provider"。