%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libbase %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 3%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (core C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， # openEuler 无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建（头文件库） # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake # 回退到 3rdparty/simpleini 作为 include 目录） Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: libglvnd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (core C++ libraries). This package contains: mrpt-io, mrpt-serialization, mrpt-random, mrpt-system, mrpt-rtti, mrpt-containers, mrpt-typemeta, mrpt-core, mrpt-random, mrpt-config, mrpt-expr %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libbase/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， # 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS # 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libbase，故其 .. 即 # /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libbase/.obj，同一表达式 # 会多出一层 mrpt_libbase（/mrpt_libbase/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS # 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败 # （build 112429/112431/112435/112438 连续四轮的根因，日志均为 # "Could not resolve host: github.com"）。 # 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面 %prep 的预置 # 目录 /mrpt-build 对齐（VERSION_CACHE / EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 三处）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libbase/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，COPR 里 # HOME 非 /home/buildfarm，去掉后复用分支在任何构建环境都成立。 sed -i 's/AND (NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm")//' \ mrpt_libbase/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错； # 该特性只影响 mrpt::containers::yaml，关掉即可（ROS 包 # package.xml 里 libfyaml-dev 也被上游注释掉了） # MRPT_WITH_KINECT=OFF libusb 存在时默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 无系统 octomap 时 ExternalProject 会从 GitHub 下载 # octomap（构建期无外网必失败）；octomap 只被 maps/obs/ # opengl 使用，本包（libbase 粒度）全部为 OFF sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF|' \ mrpt_libbase/CMakeLists.txt # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # 版本缓存：cmake 读取 /mrpt-build/MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD.txt，内容必须与 # MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD 完全一致（无换行）才走复用分支。 echo -n "%{mrpt_version}" > mrpt-build/MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD.txt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 第 49-55 行有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/ # sdk/src），缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；两个 # 子项目在内层 CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / # -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF 关闭，不会被真正编译。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）：nanoflann 供内层 # CMake 自建（头文件库），simpleini 仅作为 mrpt-config 的 include 目录。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # Override the version cmake reads from package.xml to match the pre-fetched source echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libbase mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ -DMRPT_WITH_FREENECT=OFF \ -DMRPT_WITH_OPENNI2=OFF \ -DMRPT_WITH_GLFW=OFF \ -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用 %prep 预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi make %{?_smp_mflags} %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libbase cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Mon Sep 21 2026 ai-importer - 2.15.20-3 - 内层 mrpt 配置期剩余的 "无 submodule" 阻断逐个消除： * 注入 -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF / -DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF（外层 cmake 传的 MRPT_WITH_* 是空转，必须写进 包装工程的 ExternalProject CMAKE_ARGS）。 * 新增 Source2(nanoflann 1.5.5)、Source3(simpleini 4.22) 并在 %prep 填入 3rdparty/nanoflann、3rdparty/simpleini（mrpt 强制依赖 nanoflann；mrpt-config 需要 SimpleIni.h）。 - BuildRequires: freeglut → freeglut-devel（openEuler 的 freeglut 只有运行库， 头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 mrpt 编内置 freeglut，会因 -Werror=implicit-function-declaration 失败）；新增 gtest-devel（避免编译内置 googletest）。 - 本地按同一组 CMAKE_ARGS 完整验证：内层 mrpt 配置 + mrpt-config/containers/core/ io/random/rtti/serialization/system/expr/typemeta 全部编译通过。 * Mon Sep 21 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 修复 %build 期 ExternalProject 退回 git clone 导致构建失败（COPR 无外网）： %prep 将 CMakeLists.txt 的本地复用路径 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/ mrpt-build 改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build，并把预置 mrpt 源码 放到与之对齐的 /mrpt-build/（原路径多一层 mrpt_libbase，EXISTS 检查必然 失败）；保留去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫的补丁。 - 补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录，绕过上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt:51 的 "git submodules missing!" 致命检查（GitHub archive tarball 不含 submodule 内容；两者内层已 MRPT_BUILD_*=OFF）。 - 新增 BuildRequires: libglvnd-devel、mesa-libGLU-devel（mesa-libGL-devel 已有）， 满足 mrpt 对 OpenGL/GLU 的 find_package 探测。 - %build 增加闸门：若 cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 则立即失败并提示原因。 * Mon Sep 21 2026 ai-importer - 2.15.20-1 - Initial import (ROS batch)