%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libgui %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 2%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (GUI C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， # openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建 # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包向上依赖 ros-humble-mrpt-libopengl：内层 mrpt 里 mrpt-gui 的 # define_mrpt_lib(gui ...) 只依赖 mrpt-opengl（见 libs/gui/CMakeLists.txt）， # 本包内层只有 BUILD_mrpt-gui=ON、其余 BUILD_mrpt-*=OFF，靠 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库。 # mrpt-opengl / mrpt-img 由 ros-humble-mrpt-libopengl 提供，后者又 Requires # libbase / libmath / libposes；mrpt-gui 的公共头（CDisplayWindow.h）还会 # include mrpt/img/CImage.h、mrpt/serialization/* 等，故一并显式声明。 BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因 # -Werror=implicit-function-declaration 失败 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel # 上游 package.xml 写的是 rosdep 键 libxxf86vm（Debian 名），RPM 名是 libXxf86vm-devel BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel # 上游 package.xml 写的是 rosdep 键 libjpeg，RPM 名是 libjpeg-devel BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake BuildRequires: python3-pip Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes Requires: eigen3-devel Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (GUI C++ libraries). This package contains: mrpt-gui 附注：上游 package.xml 声明的 nanogui 子库在本 spec 中未构建——它依赖 GLFW，而 glfw / libglfw3-dev 在 openEuler 官方源、EPOL、ROS SIG 外挂源均无 provider （已逐个 dnf repoquery --whatprovides 实证），故内层以 -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭（详见 %prep 注释与 changelog）。 %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libgui/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， # 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS # 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libgui，故其 .. 即 # /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libgui/.obj，同一表达式 # 会多出一层 mrpt_libgui（/mrpt_libgui/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS # 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。 # 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libgui/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。本仓库 mrpt_libgui 的条件与 mrpt_libposes / # mrpt_libmath / mrpt_libopengl 一致，是裸 "AND NOT ..."（不加括号），模式须逐字对应。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_libgui/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错 # MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时 # script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开启却找不到 # 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 无系统 octomap 时 ExternalProject 会从 GitHub 下载 # octomap（构建期无外网必失败） # MRPT_WITH_NANOGUI=OFF 本包是 mrpt 链里唯一包装工程自带 -DMRPT_BUILD_nanogui=ON # 的包（gui 子库带 nanogui 画布）。nanogui 需要 GLFW， # 而 glfw/libglfw3-dev 在所有已配置源（官方 everything/ # update/EPOL + COPR result + ROS SIG 外挂源）均无 # provider（已实证），只能关特性。注意必须关 # MRPT_WITH_NANOGUI（script_nanogui.cmake 会早退， # CMAKE_MRPT_HAS_NANOGUI 保持 0）；若改关 # MRPT_BUILD_nanogui，script_nanogui.cmake 仍会把 # CMAKE_MRPT_HAS_NANOGUI 置 1，随后 libs/gui 的 # target_link_libraries(gui PUBLIC mrpt::nanogui) 会因为 # 目标不存在而失败。相关源码（MRPT2NanoguiGLCanvas.cpp / # NanoGUICanvasHeadless.cpp 及公共头）全部由 # #if MRPT_HAS_NANOGUI 守护，关掉不影响可编译性。 # DISABLE_WXWIDGETS=ON 上游 package.xml 的 wx-common / wxwidgets 是 rosdep 键： # openEuler 侧 wxWidgets 栈实际拆成 wxBase3-devel（头 + # wx-config）、wxGTK3-devel（各组件 .so）、wxGTK3（运行时）。 # 这里**有意不引入**——wx 只被 mrpt-gui 的可选 # CDisplayWindow 等代码路径使用，一旦开启 libmrpt-gui.so # 就会链接 wx 运行库，本链后续每个包（hwdrivers/slam/nav/ # apps）都要跟着装 wx 才能链接；而已构建成功的 # libbase/libmath/libposes/libtclap/libopengl 全为无 wx # 配置。显式关闭保证全链特性一致（另有源码守护，关掉安全）。 # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， # 必须能搜到 mrpt-libopengl（含 mrpt-opengl / mrpt-img） # 装到 /opt/ros/ 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它 # 会打出 "*Warning* ==> Disabling compilation of lib # mrpt-gui for missing dependencies" 而静默产出空包。 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_libgui/CMakeLists.txt # 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空 # 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露） if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libgui/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'MRPT_WITH_NANOGUI=OFF' mrpt_libgui/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2 exit 1 fi if grep -q 'buildfarm' mrpt_libgui/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层 # CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF # 关闭，不会被真正编译。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致 echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libgui mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用 %prep 预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- # mrpt-gui 的 CDisplayWindowPlots / mathplot 等大量使用 mrpt-math 模板，单进程 # 峰值内存可达 GB 级；COPR builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus # 叠峰会被 OOM killer SIGKILL（同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测： # c++ fatal error: Killed signal terminated program cc1plus）。 # (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS， # 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 # 不出产物；并保留下游 hardening 项。 # (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 # ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）： # rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行 # 的残留文本会被丢出来当命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩： # line 105: command not found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt-gui 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" # 闸门：确认真的产出了 libmrpt-gui.so。内层若没搜到 mrpt-opengl（CMAKE_PREFIX_PATH # 失效 / 兄弟库缺失），DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用 # mrpt-gui，构建"成功"但装出的是空包——这里把它变成构建期硬失败。 GUI_SO="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name 'libmrpt-gui.so*' -print -quit 2>/dev/null)" if [ -z "$GUI_SO" ]; then echo "ERROR: 未产出 libmrpt-gui.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-opengl) 未命中而静默禁用了 mrpt-gui（空包）" >&2 exit 1 fi echo "已产出: $GUI_SO" %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libgui cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 依赖预检无 provider 修复（对齐同链已成功构建的 ros-humble-mrpt-libopengl-2.15.20-2 / mrpt-libposes-2.15.20-2 / mrpt-libmath-2.15.20-3；下列名字在 openEuler 官方 everything/update/EPOL + COPR result + ROS SIG 外挂源逐一 dnf repoquery --whatprovides 实证）： * Debian 名/rosdep 键 → 真实 RPM 名：libxxf86vm → libXxf86vm-devel、 libjpeg → libjpeg-devel、freeglut → freeglut-devel（freeglut 只有运行库， 缺头文件时 mrpt 转编内置 freeglut 必失败）。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev 在所有已配置源确无 provider， 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF。其中 nanogui 是本包特有的 （包装工程对 mrpt_libgui 传 -DMRPT_BUILD_nanogui=ON），它依赖 GLFW；关的是 MRPT_WITH_NANOGUI 而非 MRPT_BUILD_nanogui——后者仍会把 CMAKE_MRPT_HAS_NANOGUI 置 1，导致 libs/gui 链接不存在的 mrpt::nanogui 目标。 * wx-common / wxwidgets（rosdep 键）同样从 BuildRequires 移除：openEuler 侧 wxWidgets 栈拆成 wxBase3-devel + wxGTK3-devel + wxGTK3（确实有 provider）， 但这里有意不引入——wx 只被 mrpt-gui 的可选 CDisplayWindow 等代码路径使用， 一旦开启 libmrpt-gui.so 即依赖 wx 运行库，本链后续包（libhwdrivers/libslam/ libnav/libapps）都要跟着装 wx；而已构建成功的 libbase/libmath/libposes/ libtclap/libopengl 全为无 wx 配置，-DDISABLE_WXWIDGETS=ON 显式关闭保证全链一致。 * 按既有基线补齐 openEuler 实际可用的 devel 包：eigen3-devel / git / gtest-devel / libglvnd-devel / libzstd-devel / mesa-libGLU-devel / suitesparse-devel / tbb-devel（mrpt 找不到 assimp/GLUT 等会 ExternalProject 下源码，chroot 无外网必挂）。 * BuildRequires/Requires 补齐 ros-humble-mrpt-libbase/-libmath/-libposes （mrpt-gui 依赖 mrpt-opengl，后者依赖 mrpt-poses 与 mrpt-img，mrpt-img 又 依赖 mrpt-io/-math/-config；公共头 CDisplayWindow.h 亦 include mrpt/img/CImage.h）。 - 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）： %prep 预置 mrpt 源码到 /mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地 复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME 守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过 上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 simpleini；%build 增加 gitclone 闸门。 - 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}： mrpt-gui 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库（mrpt-opengl/mrpt-img）走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX)，命中不了时会被静默禁用、产出 空包（不报错），故 %build 末尾追加 libmrpt-gui.so 存在性闸门。 - 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为 -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。 - Release 2（上一版 2.15.20-1 依赖预检失败，无产物）。