%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libhwdrivers %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 # rplidar_sdk：mrpt 2.15.21 的 submodule 提交（GitHub contents API # /repos/MRPT/mrpt/contents/3rdparty?ref=2.15.21 实证）。 %define rplidar_sdk_commit 27445354bddedb1d7373489b6e896c1feb0e3b37 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 2%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (hwdrivers C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， # openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建 # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h # rplidar_sdk —— 本包装工程是 mrpt 链里唯一对 mrpt 传 # -DMRPT_WITH_ROBOPEAK_LIDAR=ON -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON 的 # 包（mrpt-hwdrivers 的 CRoboPeakLidar 真用它）； # 3rdparty/CMakeLists.txt 对 sdk/{src,include} 做 file(GLOB) 后 # add_library(mrpt_rplidar STATIC ...)，源文件为空时 CMake # 直接报 "No SOURCES given to target"。 Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz Source4: https://github.com/MRPT/rplidar_sdk/archive/%{rplidar_sdk_commit}.tar.gz#/rplidar_sdk-%{rplidar_sdk_commit}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包内层只构建 mrpt-hwdrivers 与 mrpt-comms。按上游依赖声明： # libs/hwdrivers/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib: # mrpt-hwdrivers → mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision # libs/comms/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib: # mrpt-comms → mrpt-io # 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs//CMakeLists.txt）： # mrpt-gui → mrpt-opengl # mrpt-vision → mrpt-obs；mrpt-obs → mrpt-opengl + mrpt-tfest # mrpt-maps → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl # mrpt-opengl → mrpt-poses + mrpt-img；mrpt-img → mrpt-io / -math / -config ... # 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF（包装工程写死），靠 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库， # 故 BuildRequires 须列全提供方： # mrpt-gui ← ros-humble-mrpt-libgui # mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps # mrpt-obs ← ros-humble-mrpt-libobs # mrpt-opengl / mrpt-img ← ros-humble-mrpt-libopengl # mrpt-slam / mrpt-vision ← ros-humble-mrpt-libslam # mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes # mrpt-math ← ros-humble-mrpt-libmath # mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/ # -containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因 # -Werror=implicit-function-declaration 失败 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev）， # RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证） BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel # （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供） BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel # 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT # 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect-devel）， # 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。 # 注意：libusbx-devel 同时让 script_xsens.cmake 的 MRPT_WITH_XSENS 默认为 ON， # 这个是**可用的**（3rdparty/xspublic 在 archive tarball 里有真实源码， # 且 mrpt-hwdrivers 的 CIMUXSens_MT4 真用它），故保留开启。 BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel # mrpt-hwdrivers 真用 OpenCV：CImageGrabber_OpenCV.cpp / CKinect.cpp / # CMyntEyeCamera.cpp 等均引用 opencv（由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护）。openEuler 的 # opencv 包**不是**纯运行库，它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）、 # libopencv_*.so 与 /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l # 实测），find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 会命中、CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=1。 # 同链 ros-humble-mrpt-libopengl（build 112588）/ -libmaps / -libslam 均用同一个 # opencv-4.5.2 编译成功。 BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake BuildRequires: python3-pip Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam Requires: eigen3-devel # libmrpt-hwdrivers.so 链接 libopencv_*.so；/opt/ros 下 .so 的自动 Requires 被 # 上面的 __requires_exclude_from 排除，故运行库须手工声明 Requires: opencv Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (hwdrivers C++ libraries). This package contains: mrpt-hwdrivers, mrpt-comms %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 # mrpt，本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 # ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libhwdrivers，故其 # .. 即 /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libhwdrivers/.obj， # 同一表达式会多出一层 mrpt_libhwdrivers（/mrpt_libhwdrivers/mrpt_libbase/ # mrpt-build），EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone # 100% 失败。统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 # 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/ # libslam 等兄弟包**逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸 AND NOT 守卫）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错 # MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时 # script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到 # 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake， # 找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub # 下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF # 且 libs/hwdrivers 源码完全不含 octomap 引用（已 grep 实证）， # 直接关掉即可，无需引入 octomap-devel（同链 libgui/libnav 路线） # MRPT_WITH_NANOGUI=OFF 必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF： # script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退， # nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider） # DISABLE_WXWIDGETS=ON wx 栈（wxGTK3-devel/wxBase3-devel）在 openEuler 存在但 # 本包不引入：全链已构建的兄弟包（libbase/libmath/libposes/ # libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam）都是无 wx # 配置，特性一致优先；hwdrivers 侧 wx 只出现在 # CCameraSensor.cpp 的 #if MRPT_HAS_WXWIDGETS 段内 # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， # 必须能搜到 mrpt-gui/-maps/-obs/-opengl/-slam/-vision/ # -poses/-math/-base 装到 /opt/ros/ 的 # mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 "*Warning* ==> # Disabling compilation of lib mrpt-hwdrivers for missing # dependencies" 而静默产出空包。 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt # 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空 # 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露） if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2 exit 1 fi if grep -q 'buildfarm' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。 # nanogui —— 内层已用 -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭，补空目录即可； # rplidar_sdk —— 本包**真的要用**（包装工程传 rplidar_sdk=ON），下面用 # Source4 填真实源码，这里的 mkdir 只是给 tar 兜底。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk # 填充 mrpt 的三个必需 submodule（见 Source2/Source3/Source4 说明）。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE4} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk --strip-components=1 # 闸门：rplidar_sdk 必须是真实源码而不是空目录。3rdparty/CMakeLists.txt 对 # sdk/src 下的四个 glob 做 add_library(mrpt_rplidar STATIC ...)，源文件为空时 # CMake 在 configure 阶段就报 "No SOURCES given to target"；这里提前给出归因。 for _d in sdk/src sdk/include sdk/src/hal sdk/src/arch/linux \ sdk/src/dataunpacker sdk/src/dataunpacker/unpacker; do if [ ! -d "mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/$_d" ]; then echo "ERROR: rplidar_sdk 源码缺失目录 3rdparty/rplidar_sdk/$_d —— Source4 解包失败" >&2 exit 1 fi done if ! ls mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src/*.cpp >/dev/null 2>&1; then echo "ERROR: rplidar_sdk/sdk/src 下无 .cpp —— mrpt_rplidar 会因无源文件而配置失败" >&2 exit 1 fi # 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致 echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} # 闸门：opencv 包未生效时 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，mrpt-hwdrivers 里 # CImageGrabber_OpenCV / CKinect / CMyntEyeCamera 等 opencv 代码路径会被整体 # 跳过——构建"成功"但产出功能残缺的 hwdrivers，且不会有任何报错。 if [ ! -f /usr/include/opencv4/opencv2/core.hpp ] || \ [ ! -f %{_libdir}/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake ]; then echo "ERROR: 系统 OpenCV 头/cmake config 缺失——BuildRequires: opencv 未生效，mrpt-hwdrivers 会静默降级" >&2 exit 1 fi cd mrpt_libhwdrivers mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻 # mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在， # 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。 # --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- # mrpt-hwdrivers 大量使用 mrpt-math 的定长矩阵模板（CPose3D、 # CSerializable、CObservation* 等公共头），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR # builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL # （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal # terminated program cc1plus）。 # (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS， # 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 # 不出产物；并保留下游 hardening 项。 # (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 # ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把 # 注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当 # 命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not # found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt-hwdrivers/comms 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" # --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------ # 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap # （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。 if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2 exit 1 fi # 闸门：内层必须命中系统 OpenCV。find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 命中时 # 会在内层 CMakeCache.txt 写入 OpenCV_DIR；未命中则 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0， # hwdrivers 的 opencv 代码路径被整体跳过——构建"成功"但功能残缺且无报错。 if ! grep -q '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt; then echo "ERROR: 内层未命中系统 OpenCV（OpenCV_DIR 未写入 CMakeCache.txt）—— BuildRequires: opencv 未生效或 OpenCVConfig.cmake 路径不对，mrpt-hwdrivers 会静默降级" >&2 exit 1 fi echo "已命中系统 OpenCV: $(grep '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt)" # 闸门：rplidar_sdk 必须真的被编译成 mrpt_rplidar（本包包装工程传 # -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON）。静态库没产出一半是 submodule 空目录所致。 _rpl="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name 'libmrpt_rplidar.a' -print -quit 2>/dev/null)" if [ -z "$_rpl" ]; then echo "ERROR: 未产出 libmrpt_rplidar.a —— rplidar_sdk 源码未被编译（Source4/解包路径？）" >&2 exit 1 fi echo "已产出: $_rpl" # 闸门：确认真的产出了 libmrpt-hwdrivers.so 与 libmrpt-comms.so。内层若没搜到 # mrpt-gui / mrpt-maps / mrpt-vision（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库缺失）， # DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"但装出的 # 是空包——这里把它变成构建期硬失败。 for _lib in hwdrivers comms; do _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)" if [ -z "$_so" ]; then echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-gui/mrpt-maps/mrpt-vision/mrpt-opengl) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2 exit 1 fi echo "已产出: $_so" done %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libhwdrivers cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 依赖可用性预检无 provider 修复（对齐同链已构建成功的 ros-humble-mrpt-libopengl / -libposes / -libtclap / -libobs / -libgui / -libmaps 处置方式；这些名字在 openEuler 官方源 / EPOL / ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个 dnf repoquery --whatprovides 实证）： * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel， freeglut → freeglut-devel。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。 核实过这些特性在 libs/hwdrivers 下均有宏守护（`#if MRPT_HAS_KINECT_FREENECT` 见 CKinect.cpp/CKinect.h，`#if MRPT_HAS_OPENNI2` 见 COpenNI2Generic.cpp， `#if MRPT_HAS_WXWIDGETS` 见 CCameraSensor.cpp），关掉不会留下未被守护而 照常编译的源文件；这些条目在 mrpt_libhwdrivers/package.xml 里本就自注为 "not actually required by this ROS package"，只影响 config.h 的特性开关。 * BuildRequires/Requires 补齐 ros-humble-mrpt-libmath / -libposes / -libopengl / -libobs / -libmaps / -libgui / -libslam：本包内层只建 mrpt-hwdrivers + mrpt-comms，mrpt-hwdrivers 声明依赖 mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision，其余 core/io/config/img/math/poses/tfest/graphs/obs 等兄弟库 均走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package 复用，提供方必须列为构建依赖。 * 引入 opencv（BuildRequires + Requires）：mrpt-hwdrivers 的 CImageGrabber_OpenCV / CKinect / CMyntEyeCamera 等走 OpenCV 路径 （全部由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护），openEuler 的 opencv 包实测同时提供 /usr/include/opencv4 头、libopencv_*.so 与 OpenCVConfig.cmake。 * 不引入 octomap（内层 -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF）：本包内层不建 mrpt-maps， libs/hwdrivers 源码亦不含任何 octomap 引用，关开关即可避免顶层 script_octomap.cmake 退回 ExternalProject 下载（同链 libgui/libnav 路线）。 - 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）： %prep 预置 mrpt 源码到 /mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地 复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME 守卫；补 3rdparty/nanogui/include 空目录绕过上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 simpleini。 - 新增 Source4 = MRPT/rplidar_sdk，提交号取 mrpt 2.15.21 的 submodule gitlink （27445354bddedb1d7373489b6e896c1feb0e3b37）：本包装工程是 mrpt 链里唯一对 内层传 -DMRPT_WITH_ROBOPEAK_LIDAR=ON / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON 的包 （mrpt-hwdrivers 的 CRoboPeakLidar 真用它），而 rplidar_sdk 在 archive tarball 里是空 submodule，源文件为空会让 add_library(mrpt_rplidar STATIC) 在 configure 阶段直接报 "No SOURCES given to target"。 - 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}： mrpt-hwdrivers 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX)，命中不了时会被静默禁用、产出空包。 - 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为 -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。 - Initial import (ROS batch)