%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libmath %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 3%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (math C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found； # mrpt-math 的 target_link_libraries 也直接链 nanoflann::nanoflann）， # openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建（头文件库） # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake # 回退到 3rdparty/simpleini 作为 include 目录） Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包向上依赖 ros-humble-mrpt-libbase：内层 mrpt 里 mrpt-math 直接依赖 # mrpt-serialization / mrpt-random / mrpt-system（见 libs/math/CMakeLists.txt 的 # define_mrpt_lib 参数），这三者由 mrpt-libbase 提供；本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF， # 靠 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装版本。 BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut，因 -Werror=implicit-function-declaration 失败 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: eigen3-devel Requires: suitesparse-devel Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (math C++ libraries). This package contains: mrpt-math %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libmath/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， # 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS # 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libmath，故其 .. 即 # /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libmath/.obj，同一表达式 # 会多出一层 mrpt_libmath（/mrpt_libmath/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS # 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败 # （"Could not resolve host: github.com"）。 # 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libmath/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。注意本仓库 mrpt_libmath 的条件是裸 "AND NOT # ..."（mrpt_libbase 是 "AND (NOT ...)"，多一层括号），模式须与之逐字对应。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_libmath/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错； # 该特性只影响 mrpt::containers::yaml，关掉即可（ROS 包 # package.xml 里 libfyaml-dev 也被上游注释掉了） # MRPT_WITH_KINECT=OFF libusb 存在时默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 无系统 octomap 时 ExternalProject 会从 GitHub 下载 # octomap（构建期无外网必失败） # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， # 必须能搜到 mrpt-libbase 装到 /opt/ros/ 的 # mrpt-*-config.cmake；缺了它 mrpt-math 会被静默地 # "Disabling compilation of lib mrpt-math" 而产出空包 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_libmath/CMakeLists.txt # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层 # CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF # 关闭，不会被真正编译。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）：nanoflann 供内层 # CMake 自建（头文件库，mrpt-math 直接链接），simpleini 仅作为 mrpt-config 的 # include 目录。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # Override the version cmake reads from package.xml to match the pre-fetched source echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libmath mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ -DMRPT_WITH_FREENECT=OFF \ -DMRPT_WITH_OPENNI2=OFF \ -DMRPT_WITH_GLFW=OFF \ -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用 %prep 预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # --- 并行度与内存：mrpt-math 的模板 TU 是内存杀手 --------------------------- # 现象（build 112579）：4 核 / MemTotal 6.9GiB / 无 swap 的 COPR builder 上 # `make -j4` 编译 libs/math/src/CMatrixFixed.cpp 时 cc1plus 被 OOM killer # SIGKILL（日志 "c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus"， # 随后 .s 被截断报 "unknown pseudo-op: `.l'" / "open CFI at the end of file"）。 # 该 TU 用 DO_MATFIXED_INSTANTIATION 把 CMatrixFixed 的 5 种尺寸 × 2 种标量 # 类型的全套成员显式实例化，另有 A_/MatrixBase_instantiate_* 一组同量级的 # 实例化 TU，-O2 -g 下单进程峰值内存达 GB 级，4 路并行叠峰即打爆 6.9GiB。 # (1) 降单进程内存：CMake 会用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS # （build 112579 日志里内层 "C++ flags (active config.)" 就是 rpmbuild 的 # optflags 透传结果），故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包文件头已把 # debug_package 置空，-g 只烧内存不出产物；-O1 对矩阵运算足够， # 并保留下游 hardening 项（stack-protector / FORTIFY / GLIBCXX_ASSERTIONS）。 # (2) 限并行：按“每个 cc1plus 预留 2.5GiB”从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路，避免多路 cc1plus 同时叠峰。 # ★ 本段注释里禁止再出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）： # rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一 # 行的残留文本会被丢出来当命令执行 —— build 112584 就是这么挂的 # （"line 105: command not found" → "Bad exit status from ..."，而编译 # 本身已 100% 通过、libmrpt-math.so 已链接）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt-math 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libmath cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-3 - 修复 build 段注释里的宏指令字样被 rpm 当宏定义提取、行尾残留文本被当命令 执行（build 112584：编译已 100% 通过、libmrpt-math.so 已链接，随后 "/var/tmp/rpm-tmp.utF2pB: line 105: command not found" 导致 "Bad exit status from ... (build 段)"）。rpm 的 scriptlet 解析器会把 注释行里「百分号 + global/define + 名字 + 值」形式的文本提取为宏定义， 定义之后同一行的剩余文本会被丢出来当脚本体执行——上一轮把 OOM 结论写进 注释时踩到了这个坑。处置：该注释块改为不含百分号的纯文字（技术结论不变）。 - 本轮构建日志同时确认上一轮的 OOM 治理已生效：-j2 + 内层 -O1 下全部 CXX TU（含 CMatrixFixed.cpp 等实例化 TU，41 个）编译完成、libmrpt-math.so 链接成功，全程无 cc1plus 被杀记录（build 112584）。 * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 修复 %build 阶段 cc1plus 被 OOM killer 杀死（build 112579 实测：编译 libs/math/src/CMatrixFixed.cpp 时 "c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus"，随后 .s 被截断报 unknown pseudo-op: `.l'）。 根因：mrpt-math 的定长矩阵实例化 TU 单进程峰值内存达 GB 级，而 COPR builder 只有 4 核 / 6.9GiB 内存 / 无 swap（hw_info.log），`make -j4` 四路 cc1plus 叠峰打爆内存。 * %build 在 make 前覆盖 CFLAGS/CXXFLAGS 为 -O1 -g0（+ 保留 hardening 项）： CMake 用环境变量初始化 CMAKE__FLAGS，内层 mrpt 因此以更低优化级别 编译；本包 debug_package 已 %{nil}，去掉 -g 不损失产物内容。 * %build 用 min(nproc, MemTotal/2.5GiB) 计算并行度（本例得 -j2）替代 `make %{?_smp_mflags}`，保证至少 1 路，避免再次触发 OOM。 - Release 2（上一版 2.15.20-1 构建失败，无产物）。 * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-1 - 依赖预检无 provider 修复（7 个缺口全部对齐既有的 ros-humble-mrpt-libbase-2.15.20-3 处置方式；这些名字在 openEuler 官方源 / EPOL / ROS SIG 外挂源均查无 provider）： * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets / nanoflann_vendor 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性： -DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_GLFW=OFF / -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF；nanoflann 改用 Source2 喂 3rdparty/nanoflann （mrpt 的强制依赖，openEuler 无系统包）。这些条目在 mrpt_libmath/package.xml 里本就自注为 "not actually required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect we have such feature"，只影响 config.h 的 特性开关，mrpt-math 本体并不使用。 * 按既有基线补齐 openEuler 实际可用的 devel 包：freeglut → freeglut-devel、 libjpeg → libjpeg-devel，新增 libglvnd-devel / mesa-libGLU-devel / libzstd-devel / tbb-devel / gtest-devel / git。 - 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）： %prep 预置 mrpt 源码到 /mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地 复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME 守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过 上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 simpleini；%build 增加 gitclone 闸门。 - 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}： mrpt-math 依赖 mrpt-serialization/mrpt-random/mrpt-system，而本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF，靠 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 复用 mrpt-libbase 已安装版本；命中不了时 mrpt-math 会被静默禁用、产出空包。