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diff --git a/mrpt-libposes.spec b/mrpt-libposes.spec new file mode 100644 index 0000000..081133a --- /dev/null +++ b/mrpt-libposes.spec @@ -0,0 +1,229 @@ +%define ros_distro humble +%define RosPkgName mrpt-libposes +%define src_version 2.15.20 +%define mrpt_version 2.15.21 +# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： +%define nanoflann_version 1.5.5 +%define simpleini_version 4.22 + +Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} +Version: 2.15.20 +Release: 2%{?dist} +Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (poses C++ libraries) +License: BSD +URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git +Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz +# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time +Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz +# mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： +# nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， +# openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建 +# simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h +Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz +Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz + +%global debug_package %{nil} +%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') +%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ +%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ + +# 本包向上依赖 ros-humble-mrpt-libbase 与 ros-humble-mrpt-libmath：内层 mrpt 里 +# mrpt-poses / mrpt-tfest / mrpt-bayes 直接依赖 mrpt-math、mrpt-serialization、 +# mrpt-random、mrpt-system 等（见 libs/poses/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib +# 参数），这些由 mrpt-libbase / mrpt-libmath 提供；本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF， +# 靠 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装版本。 +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase +BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath +BuildRequires: assimp-devel +BuildRequires: eigen3-devel +BuildRequires: ffmpeg-devel +# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 +# mrpt 会去编内置 freeglut，因 -Werror=implicit-function-declaration 失败 +BuildRequires: freeglut-devel +BuildRequires: git +BuildRequires: gtest-devel +BuildRequires: libXrandr-devel +BuildRequires: libXxf86vm-devel +BuildRequires: libglvnd-devel +BuildRequires: libjpeg-devel +BuildRequires: libpcap-devel +BuildRequires: libudev-devel +BuildRequires: libusbx-devel +BuildRequires: libzstd-devel +BuildRequires: mesa-libGL-devel +BuildRequires: mesa-libGLU-devel +BuildRequires: opencv +BuildRequires: pkgconfig +BuildRequires: pybind11-devel +BuildRequires: suitesparse-devel +BuildRequires: tbb-devel +BuildRequires: tinyxml2-devel +BuildRequires: zlib-devel +BuildRequires: cmake +BuildRequires: python3-pip + +Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace +Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase +Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath +Requires: eigen3-devel + +Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} +Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} + +%description +Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (poses C++ libraries). + This package contains: mrpt-poses, mrpt-tfest, mrpt-bayes + +%prep +%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} +# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- +# mrpt_libposes/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， +# 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS +# 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libposes，故其 .. 即 +# <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libposes/.obj，同一表达式 +# 会多出一层 mrpt_libposes（<top>/mrpt_libposes/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS +# 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。 +# 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 +# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 +sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ + mrpt_libposes/CMakeLists.txt +# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 +# 复用分支在任何构建环境都成立。注意本仓库 mrpt_libposes 的条件是裸 "AND NOT +# ..."（与 mrpt_libmath 一致），模式须与之逐字对应。 +sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ + mrpt_libposes/CMakeLists.txt +# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， +# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 +# CMAKE_ARGS，必须在此注入）： +# MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml +# （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错 +# MRPT_WITH_KINECT=OFF libusb 存在时默认开启 Kinect，会去编译空的 +# 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） +# MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2 +# MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 无系统 octomap 时 ExternalProject 会从 GitHub 下载 +# octomap（构建期无外网必失败） +# CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 +# DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， +# 必须能搜到 mrpt-libbase / mrpt-libmath 装到 +# /opt/ros/<distro> 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它 +# mrpt-poses 会被静默地 "Disabling compilation of lib +# mrpt-poses" 而产出空包 +# GLFW / wx / openni2 等特性在上游 package.xml 里本就自注为 "not actually +# required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect +# we have such feature"（openEuler 无 provider），故从 BuildRequires 移除、改由 +# 此处内层开关关闭；libxxf86vm 是 Debian 名，RPM 名 libXxf86vm-devel。 +sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ + mrpt_libposes/CMakeLists.txt +# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt +mkdir -p mrpt-build/src +tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src +mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt +# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt +# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， +# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层 +# CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF +# 关闭，不会被真正编译。 +mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ + mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src +# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。 +rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini +mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini +tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 +tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 +# Override the version cmake reads from package.xml to match the pre-fetched source +echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake + +%build +[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true +export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} +export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} +cd mrpt_libposes +mkdir -p .obj && cd .obj +%cmake3 \ + -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ + -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ + -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ + -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ + -DMRPT_WITH_FREENECT=OFF \ + -DMRPT_WITH_OPENNI2=OFF \ + -DMRPT_WITH_GLFW=OFF \ + -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF \ + .. +# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用 %prep 预置的 mrpt 源码， +# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 +# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 +if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then + echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 + exit 1 +fi +# --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- +# 内层 mrpt 会实例化 mrpt-math 的定长矩阵模板（mrpt-poses/TSE3 大量使用）， +# 单进程峰值内存可达 GB 级；COPR builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap， +# 多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL（同链 mrpt-libmath 在 build 112579 +# 实测：c++ fatal error: Killed signal terminated program cc1plus）。 +# (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS， +# 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 +# 不出产物；并保留下游 hardening 项。 +# (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 +# min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 +# ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）： +# rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行 +# 的残留文本会被丢出来当命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩： +# line 105: command not found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 +export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" +export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" +JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" +MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" +case "$MEM_KB" in + ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; +esac +if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then + MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) + if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi + if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi +fi +echo "mrpt-poses 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" +make -j"$JOBS" + +%install +[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true +export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} +export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} +cd mrpt_libposes +cd .obj +make install DESTDIR=%{buildroot} + +%files +/opt/ros/%{ros_distro} + +%changelog +* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2 +- 依赖预检无 provider 修复（对齐同链既有的 ros-humble-mrpt-libmath-2.15.20-3 + 与 ros-humble-mrpt-libbase 处置方式；这些名字在 openEuler 官方源 / EPOL / + ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个实证）： + * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel。 + * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets + 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性： + -DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_GLFW=OFF / + -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF。这些条目在 mrpt_libposes/package.xml 里本就自注为 + "not actually required by this ROS package, but we need them for the + mrpt/config.h to reflect we have such feature"，只影响 config.h 的特性开关。 + * 按既有基线补齐 openEuler 实际可用的 devel 包：freeglut → freeglut-devel、 + libjpeg → libjpeg-devel，新增 libglvnd-devel / mesa-libGLU-devel / + libzstd-devel / tbb-devel / gtest-devel / git / eigen3-devel / suitesparse-devel。 +- 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）： + %prep 预置 mrpt 源码到 <top>/mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地 + 复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME + 守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过 + 上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 + simpleini；%build 增加 gitclone 闸门。 +- 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}： + mrpt-poses/tfest/bayes 依赖 mrpt-math 等，而本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF，靠 + DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 复用 mrpt-libbase / + mrpt-libmath 已安装版本；命中不了时会被静默禁用、产出空包。 +- 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为 + -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。 +- Release 2（上一版 2.15.20-1 依赖预检失败，无产物）。 |