From 854c614dc8ff09a0a24b06dfa5c027fa0c768fb7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: CoprDistGit <infra@openeuler.org>
Date: Tue, 22 Sep 2026 04:51:38 +0000
Subject: automatic import of ros-humble-mrpt-libslam

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 mrpt-libslam.spec | 52 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++----------------
 1 file changed, 36 insertions(+), 16 deletions(-)

diff --git a/mrpt-libslam.spec b/mrpt-libslam.spec
index 9e7540c..e6e96a0 100644
--- a/mrpt-libslam.spec
+++ b/mrpt-libslam.spec
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
 Version:        2.15.20
-Release:        1%{?dist}
+Release:        2%{?dist}
 Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (slam/vision C++ libraries)
 License:        BSD
 URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
@@ -241,21 +241,11 @@ if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
     echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
     exit 1
 fi
-# 闸门：内层必须命中系统 octomap。script_octomap.cmake 在 find_package(OCTOMAP
-# QUIET) 失配时会 ExternalProject_Add(EP_octomap) 去 GitHub 下内置 octomap
-# （chroot 无外网，且该 EP 的构建目标默认在 ALL 里）。EP 的 prefix 目录在
-# configure 阶段即被创建，据此把"OCTOMAP_DIR 没生效"变成构建早期硬失败。
-if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
-    echo "ERROR: 内层未命中系统 octomap（OCTOMAP_DIR 注入失效）—— 会退回 ExternalProject 下载内置 octomap（无外网必挂）" >&2
-    exit 1
-fi
-# 闸门：内层必须命中系统 OpenCV。find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 命中时
-# 会在内层 CMakeCache.txt 写入 OpenCV_DIR；未命中则 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，
-# mrpt-vision 的 29 个 opencv 源文件被整体跳过——构建"成功"但功能残缺且无报错。
-if ! grep -q '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt; then
-    echo "ERROR: 内层未命中系统 OpenCV（OpenCV_DIR 未写入 CMakeCache.txt）—— BuildRequires: opencv 未生效或 OpenCVConfig.cmake 路径不对，mrpt-vision 会静默降级" >&2
-    exit 1
-fi
+# 注：内层 ExternalProject 的 configure 是上面的 make 触发的，此刻
+# mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在。
+# 对这两者的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100%
+# 误报自杀（build 112599 实踩：grep: CMakeCache.txt: No such file or directory
+# → Bad exit status，而外层 cmake 本身已 100% 成功）。
 # --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
 # mrpt-slam / mrpt-vision 大量使用 mrpt-math 的定长矩阵模板（CPose3D、
 # CSerializable、CObservation* 等公共头），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR
@@ -285,6 +275,23 @@ if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
 fi
 echo "mrpt-slam/vision 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
 make -j"$JOBS"
+# --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------
+# 闸门：内层必须命中系统 octomap。script_octomap.cmake 在 find_package(OCTOMAP
+# QUIET) 失配时会 ExternalProject_Add(EP_octomap) 去 GitHub 下内置 octomap；
+# 该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定 OCTOMAP_DIR
+# 是否生效（chroot 无外网，退回下载分支通常已先一步失败，这里给出明确归因）。
+if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
+    echo "ERROR: 内层未命中系统 octomap（OCTOMAP_DIR 注入失效）—— 已退回 ExternalProject 下载内置 octomap（无外网必挂）" >&2
+    exit 1
+fi
+# 闸门：内层必须命中系统 OpenCV。find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 命中时
+# 会在内层 CMakeCache.txt 写入 OpenCV_DIR；未命中则 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，
+# mrpt-vision 的 29 个 opencv 源文件被整体跳过——构建"成功"但功能残缺且无报错。
+if ! grep -q '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt; then
+    echo "ERROR: 内层未命中系统 OpenCV（OpenCV_DIR 未写入 CMakeCache.txt）—— BuildRequires: opencv 未生效或 OpenCVConfig.cmake 路径不对，mrpt-vision 会静默降级" >&2
+    exit 1
+fi
+echo "已命中系统 OpenCV: $(grep '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt)"
 # 闸门：确认真的产出了 libmrpt-slam.so 与 libmrpt-vision.so。内层若没搜到
 # mrpt-maps / mrpt-obs / mrpt-opengl（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库缺失），
 # DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"但装出的
@@ -310,6 +317,19 @@ make install DESTDIR=%{buildroot}
 /opt/ros/%{ros_distro}
 
 %changelog
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
+- 修复 build 112599 的构建期自杀：构建段里"内层必须命中系统 OpenCV/octomap"
+  两个闸门原本放在 make 之前，而内层 ExternalProject 的 configure 由 make 触发，
+  彼时内层 mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还
+  不存在，grep 必然 No such file or directory 而 exit 1（日志实证：外层 cmake
+  已 100% 成功，失败纯粹来自该闸门）。现改为：make 之前只保留头文件/cmake
+  config 的存在性前置检查（/usr/include/octomap/ColorOcTree.h、
+  /usr/include/opencv4/opencv2/core.hpp、lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake，
+  本轮日志已实证三项均通过），两个内层 cache 闸门移到 make 之后与
+  libmrpt-slam/libmrpt-vision 产物闸门同处校验。
+  与同链已构建成功的 mrpt-libopengl / -libmaps / -libobs / -libposes 等包一致：
+  它们在 make 之前只保留 mrpt-gitclone.cmake（预置源码复用）闸门。
+
 * Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-1
 - 依赖可用性预检无 provider 修复（对齐同链已构建成功的 ros-humble-mrpt-libopengl
   / -libposes / -libtclap / -libobs / -libgui / -libmaps 处置方式；这些名字在
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