%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-libnav %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 2%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (nav C++ libraries) License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）， # openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建 # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包内层只构建 mrpt-nav 与 mrpt-kinematics。按上游 libs/nav/CMakeLists.txt 与 # libs/kinematics/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib 声明： # mrpt-nav 依赖 mrpt-maps + mrpt-kinematics # mrpt-kinematics 依赖 mrpt-opengl # 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF，靠 DeclareMRPTLib.cmake 的 # find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库，故 BuildRequires 须列全提供方： # mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps # （其 config 会 find_dependency(mrpt-obs, mrpt-graphs)） # mrpt-opengl / mrpt-img ← ros-humble-mrpt-libopengl # mrpt-obs ← ros-humble-mrpt-libobs # （其 config 又会 find_dependency mrpt-opengl + mrpt-tfest） # mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes # mrpt-math ← ros-humble-mrpt-libmath # mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system # /-expr/-containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因 # -Werror=implicit-function-declaration 失败 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev）， # RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证） BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel # （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供） BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake BuildRequires: python3-pip Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes Requires: eigen3-devel Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (nav C++ libraries). This package contains: mrpt-nav, mrpt-kinematics %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_libnav/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， # 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS # 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_libnav，故其 .. 即 # /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_libnav/.obj，同一表达式 # 会多出一层 mrpt_libnav（/mrpt_libnav/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS # 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。 # 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_libnav/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。本仓库 mrpt_libnav 的条件与 mrpt_libbase / # mrpt_libmath / mrpt_libposes / mrpt_libopengl / mrpt_libobs / mrpt_libmaps # 一致，是裸 "AND NOT ..."（不加括号），模式须与之逐字对应。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_libnav/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错 # MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时 # script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开启却找不到 # 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF script_octomap.cmake 在顶层被无条件 include，找不到 # 系统 octomap 时会 ExternalProject_Add(EP_octomap) 去 # GitHub 下 zip（chroot 无外网必失败）。本包内层 # BUILD_mrpt-maps=OFF，octomap 的唯一消费者（libs/maps） # 不参与编译，nav/kinematics 源码亦不引用 octomap 头 # （已逐个 grep 实证），故关掉内置 octomap 分支即可， # 无需引入 octomap-devel —— 这与建 mrpt-maps 的 # ros-humble-mrpt-libmaps 不同：那边 octomap 是硬依赖 # （CColouredOctoMap.cpp 无条件 include 且源文件不过滤）， # 必须提供系统库。 # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支， # 必须能搜到 mrpt-libbase / -libmath / -libobs / # -libmaps / -libopengl / -libposes 装到 # /opt/ros/ 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 # "*Warning* ==> Disabling compilation of lib mrpt-nav # for missing dependencies" 而静默产出空包。 # GLFW / wx / openni2 / freenect 等特性在上游 package.xml 里本就自注为 "not # actually required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h # to reflect we have such feature"（openEuler 无 provider），故不写 BuildRequires， # 改由此处内层开关关闭（glfw 仅 3rdparty/nanogui 使用，包装工程自带 # -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF；wx 仅 mrpt-gui 使用，包装工程自带 # -DBUILD_mrpt-gui=OFF 与 -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF）；libxxf86vm / libjpeg 是 # Debian 名，已在上面改成 libXxf86vm-devel / libjpeg-devel。 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_libnav/CMakeLists.txt # 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空 # 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露） if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libnav/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF' mrpt_libnav/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2 exit 1 fi if grep -q 'buildfarm' mrpt_libnav/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层 # CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF # 关闭，不会被真正编译。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致 echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libnav mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- # mrpt-nav / mrpt-kinematics 大量使用 mrpt-math 的定长矩阵模板（CPose3D、 # CSerializable、CObservation* 等公共头），单进程峰值内存可达 GB 级；COPR # builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL # （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal # terminated program cc1plus）。 # (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS， # 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 # 不出产物；并保留下游 hardening 项。 # (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 # ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）： # rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行 # 的残留文本会被丢出来当命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩： # line 105: command not found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt-nav 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" # 闸门：确认真的产出了 libmrpt-nav.so 与 libmrpt-kinematics.so。内层若没搜到 # mrpt-maps / mrpt-opengl（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库缺失）， # DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"但装出的 # 是空包——这里把它变成构建期硬失败。 for _lib in nav kinematics; do _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)" if [ -z "$_so" ]; then echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-maps/mrpt-opengl) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2 exit 1 fi echo "已产出: $_so" done %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_libnav cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 依赖预检无 provider 修复（对齐同链已构建成功的 ros-humble-mrpt-libopengl-2 / -libposes-2 / -libobs-2 / -libgui-2 / -libmaps-3 处置方式；这些名字在 openEuler 官方源 / EPOL / ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个 dnf repoquery --whatprovides 实证）： * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel， freeglut → freeglut-devel。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF（glfw 仅 3rdparty/nanogui 使用，其构建已由包装工程 自带的 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF 关闭；wx 仅 mrpt-gui 使用，包装工程自带 -DBUILD_mrpt-gui=OFF 与 -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF）。这些条目在 mrpt_libnav/package.xml 里本就自注为 "not actually required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect we have such feature"，只影响 config.h 的特性开关。已在 waived_deps.txt 逐条注明理由。 * 按既有基线补齐 openEuler 实际可用的 devel 包：新增 eigen3-devel / git / gtest-devel / libglvnd-devel / libzstd-devel / mesa-libGLU-devel / suitesparse-devel / tbb-devel（mrpt 找不到系统 GLUT 会去编内置 freeglut、 找不到 assimp/openjpeg 会 ExternalProject 下源码，chroot 无外网必挂）。 * BuildRequires/Requires 补齐 ros-humble-mrpt-libbase / -libmath / -libobs / -libmaps / -libopengl / -libposes：本包内层只建 mrpt-nav + mrpt-kinematics， 按上游 define_mrpt_lib 声明 mrpt-nav ← mrpt-maps + mrpt-kinematics、 mrpt-kinematics ← mrpt-opengl，而 mrpt-maps 的 config 又要 find_dependency(mrpt-obs, mrpt-graphs)、mrpt-obs 又要 mrpt-opengl + mrpt-tfest，其余 core/io/config/img/math/poses 等兄弟库均走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package 复用，提供方必须列为构建依赖。 * octomap 不引入：本包不建 mrpt-maps，nav/kinematics 源码亦不引用 octomap 头（已逐个 grep 实证），内层以 -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 关掉内置下载分支 即可（顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake，不关的话 ExternalProject_Add(EP_octomap) 会在 chroot 里去 GitHub 下 zip）。 - 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）： %prep 预置 mrpt 源码到 /mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地 复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME 守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过 上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 simpleini；%build 增加 gitclone 闸门与 libmrpt-nav/libmrpt-kinematics 产物闸门。 - 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}： mrpt-nav / mrpt-kinematics 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX)，命中不了时会被静默禁用、 产出空包。 - 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为 -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。 - Release 2（上一版 2.15.20-1 依赖预检失败，无产物）。