%define ros_distro humble %define RosPkgName mrpt-apps %define src_version 2.15.20 %define mrpt_version 2.15.21 # mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补： %define nanoflann_version 1.5.5 %define simpleini_version 4.22 Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName} Version: 2.15.20 Release: 4%{?dist} Summary: Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) applications License: BSD URL: https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git Source0: %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz # mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time Source1: https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz # mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）： # nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found） # simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h # 本包装工程内层只建 mrpt 的 applications（MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON，全部 # BUILD_mrpt-*=OFF），不碰 rplidar_sdk / xspublic / libfreenect / libfyaml # （包装工程已把 ROBOPEAK_LIDAR / rplidar_sdk / xsens 写死 OFF）， # 故无需像同链 libhwdrivers 那样预取 rplidar_sdk，只补空目录过上游存在性检查即可。 Source2: https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz Source3: https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz %global debug_package %{nil} %global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g') %global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ %global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$ # 本包内层只构建 mrpt 的 applications（apps/ 下的可执行程序）：包装工程 # mrpt_apps/CMakeLists.txt 把全部 BUILD_mrpt-*=OFF 并 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON。 # 每个 app 由 DeclareAppDependencies.cmake 声明其 mrpt 库依赖，而该宏在 # BUILD_mrpt-=OFF 时走 find_package(mrpt-) 分支复用已安装的兄弟库； # 找不到只会打一行 Warning 并把该 app 静默置为 BUILD_APP_=OFF（产出残缺包， # 构建照样"成功"），故 BuildRequires/Requires 必须覆盖 apps/ 全部依赖闭包。 # 逐 app 实证（grep apps/*/CMakeLists.txt 的 DeclareAppDependencies）涉及的 # 上游库 → 提供方 ROS 包映射： # mrpt::apps / mrpt::graphslam ← ros-humble-mrpt-libapps # mrpt::nav / mrpt::kinematics ← ros-humble-mrpt-libnav # mrpt::slam / mrpt::vision ← ros-humble-mrpt-libslam # mrpt::maps / mrpt::graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps # mrpt::hwdrivers / mrpt::comms ← ros-humble-mrpt-libhwdrivers # mrpt::obs / mrpt::topography ← ros-humble-mrpt-libobs # mrpt::opengl / mrpt::img ← ros-humble-mrpt-libopengl # mrpt::poses / mrpt::tfest / mrpt::bayes ← ros-humble-mrpt-libposes # mrpt::gui ← ros-humble-mrpt-libgui # mrpt::tclap ← ros-humble-mrpt-libtclap # mrpt::config / mrpt::io / mrpt::system / ... ← ros-humble-mrpt-libbase # mrpt::math ← ros-humble-mrpt-libmath # （libmath 未被 apps 直接引用，但它是 poses/opengl 等 config 的 find_dependency， # 列上以保证内层 find_package 闭包完整。模板原先只列了 libapps + libnav。） BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libnav BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap BuildRequires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libapps BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake BuildRequires: assimp-devel BuildRequires: eigen3-devel BuildRequires: ffmpeg-devel # openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时 # mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），且 apps 里 SceneViewer3D / # RawLogViewer 等 wx 应用与各 GLUT 应用都要求 CMAKE_MRPT_HAS_OPENGL_GLUT=1 才会 # 被加入构建。上游 package.xml 写的是 Debian 名 glut / freeglut。 BuildRequires: freeglut-devel BuildRequires: git BuildRequires: gtest-devel BuildRequires: libXrandr-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev）， # RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）。 BuildRequires: libXxf86vm-devel BuildRequires: libglvnd-devel # 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel # （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）。 BuildRequires: libjpeg-devel BuildRequires: libpcap-devel BuildRequires: libudev-devel # 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT # 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect 包）， # 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。 BuildRequires: libusbx-devel BuildRequires: libzstd-devel BuildRequires: mesa-libGL-devel BuildRequires: mesa-libGLU-devel # 上游 package.xml 的 libopencv-dev 经 pkg.remap 映射为 opencv；openEuler 的 # opencv 包不是纯运行库，它同时提供头文件与 OpenCVConfig.cmake。apps 侧只有被 # CMAKE_MRPT_HAS_Qt5 AND CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV 守护的 benchmarking-image-features # 直接用到它，其余 app 经 mrpt::vision 传递。 BuildRequires: opencv BuildRequires: pkgconfig BuildRequires: pybind11-devel BuildRequires: suitesparse-devel BuildRequires: tbb-devel BuildRequires: tinyxml2-devel BuildRequires: zlib-devel BuildRequires: cmake BuildRequires: python3-pip Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libnav Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap Requires: ros-%{ros_distro}-mrpt-libapps Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release} Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release} Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release} %description Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) applications. This package contains the MRPT command-line and GUI applications (RawLogViewer, icp-slam, rbpf-slam, rawlog-edit, SceneViewer3D, ...). %prep %autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version} # --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone ------------- # mrpt_apps/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt， # 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 # ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = /build/mrpt_apps，故其 .. # 即 /build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = /mrpt_apps/.obj， # 同一表达式会多出一层 mrpt_apps（/mrpt_apps/mrpt_libbase/mrpt-build）， # EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。 # 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的 # /mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。 # 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/ # libslam/libhwdrivers/libapps 等兄弟包逐字相同（同一个 mrpt_libbase 前缀 + # 裸 AND NOT 守卫，已在本包源码副本上实跑三处 sed 并 diff 核对命中）。 sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \ mrpt_apps/CMakeLists.txt # 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后 # 复用分支在任何构建环境都成立。 sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \ mrpt_apps/CMakeLists.txt # 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上， # 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的 # CMAKE_ARGS，必须在此注入）： # MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml # （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错 # MRPT_WITH_KINECT=OFF 本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时 # script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的 # 3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect） # MRPT_HAS_OPENNI2=OFF 无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到 # 时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关。 # 受其守护的 apps/DifOdometry-Camera 会整目录跳过。 # MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake， # 找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub # 下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF， # 且 apps/ 源码不含 octomap 头引用；唯一相关处是 # apps/mrpt-performance/perf-octomap.cpp 与 graphslam 的 # CGraphSlamEngine.h 无条件 include 的 mrpt/maps/COctoMap.h， # 该公共头不含 octomap 头（pimpl + owner-指针，octomap 头 # 只出现在 libs/maps/src/*.cpp 里、由 libmaps 包编译）， # 故无需引入 octomap-devel（同链 libgui/libnav/ # libhwdrivers/libapps 路线）。 # MRPT_WITH_NANOGUI=OFF 必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF： # script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退， # nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider）。受其守护的 # apps/3d-rotation-converter 与 apps/navlog-viewer # （mrpt_return_if_not_nanogui）会整目录跳过。 # DISABLE_WXWIDGETS=ON wx 栈在 openEuler 真实存在（wxGTK3-devel / wxBase3-devel）， # 但本包不引入：全链已构建成功的兄弟包（libbase/libmath/ # libposes/libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam/ # libnav/libhwdrivers/libapps）都是无 wx 配置，特性一致优先。 # apps 侧 wx 只出现在 2d-slam-demo / RawLogViewer / # SceneViewer3D / camera-calib / GridmapNavSimul / # ReactiveNavigationDemo / holonomic-navigator-demo / # kinect-stereo-calib / ptg-configurator / # robotic-arm-kinematics，全部有 # mrpt_return_if_not_wxwidgets 或 CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS # 前置 return() 守护（已逐目录 grep 实证）；apps/wx-common # 是 dummy 目录（上游注释 "builds no target at all"）。 # 另：3rdparty/CMakeLists.txt 的 wxThings 由 # CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS AND MRPT_BUILD_wxThings 双重把关， # 本开关关掉后即使包装工程写了 MRPT_BUILD_wxThings=ON # 也不会去 add_subdirectory(wxThings)。 # CMAKE_PREFIX_PATH 内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 # DeclareAppDependencies/DeclareMRPTLib 的 # find_package(mrpt-XXX) 分支，必须能搜到 /opt/ros/ # 下的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 # "*Warning* ==> Forcing BUILD_APP_=OFF" 静默砍掉整个 # 可执行程序（构建照样成功，产出残缺包）。 sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \ mrpt_apps/CMakeLists.txt # 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空 # 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 残缺包暴露）。 if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2 exit 1 fi if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2 exit 1 fi if grep -q 'buildfarm' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2 exit 1 fi # 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：/mrpt-build/src/mrpt mkdir -p mrpt-build/src tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt # GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt # 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src）， # 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。本包内层已用 # -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭 nanogui、包装工程把 ROBOPEAK_LIDAR/rplidar_sdk # 写死 OFF，两个目录只需存在即可（无需真实源码）。 mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \ mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src # 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。 rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1 tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1 # 闸门：nanoflann 必须带上 CMakeLists.txt（script_nanoflann.cmake 会 # execute_process 直接 cmake 这个目录，缺了即 FATAL_ERROR）； # simpleini 必须带上 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake 只用 find_path， # 找不到就静默指向源码树内该目录，直到编译 CConfigFile.cpp 才报错）。 if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt ]; then echo "ERROR: 3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt 缺失 —— Source2 解包失败，内层将 FATAL_ERROR" >&2 exit 1 fi if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini/SimpleIni.h ]; then echo "ERROR: 3rdparty/simpleini/SimpleIni.h 缺失 —— Source3 解包失败，构建 CConfigFile.cpp 时会失败" >&2 exit 1 fi # 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致 echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake %build [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} # 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。apps 内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走 # find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 把该 app 静默置 OFF（残缺包）； # 这里把最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。 # ★ 判据一：这里的名字必须是上游 mrpt 库名，不是 ROS 包装包名。 # ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... —— # 上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base），同链 mrpt-libapps 的 # build 112607 就踩在这。 # ★ 判据二：逐路径用 test -f 判定，绝不能写成 ls A B。GNU ls 只要有一个操作数 # 不存在就返回 2（即便另一个存在），而各库的安装位置并不统一：同链 libapps # 的 build 112609 就是踩在这：十个兄弟包全部已 installed，可 ls 判据恒返回 # 2，闸门在 53 秒 100% 误报自伤。 # ★ 判据三：下列 19 个库名与安装布局已用已构建成功兄弟包的 RPM 产物逐一实证 # （rpm -qpl 各 ros-humble-mrpt-lib*.rpm）： # apps/graphslam ← libapps；nav/kinematics ← libnav；slam/vision ← libslam； # maps/graphs ← libmaps；hwdrivers/comms ← libhwdrivers；obs/topography ← libobs； # opengl/img ← libopengl；poses/tfest/bayes ← libposes；gui ← libgui； # math ← libmath；core/... ← libbase。 # 实测其中 18 个在 lib64/cmake/，仅 mrpt-tclap 在 share/cmake/（无编译产物， # 走 GNUInstallDirs 的另一支），故三种布局都要探测。 CONFIG_DIRS="lib64/cmake lib/cmake share/cmake" _config_missing="" for _m in core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap apps graphslam nav kinematics vision graphs img tfest; do _hit="" for _d in $CONFIG_DIRS; do if [ -f "/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake" ]; then _hit="/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake" break fi done if [ -z "$_hit" ]; then _config_missing="$_config_missing mrpt-$_m" fi done if [ -n "$_config_missing" ]; then echo "ERROR: 未找到上游 mrpt 库的 cmake config:$_config_missing —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot（BuildRequires 漏列 / 包名≠库名）" >&2 echo "---- buildroot 内实际的 mrpt cmake config（诊断用）----" >&2 find /opt/ros/%{ros_distro} -maxdepth 5 -name 'mrpt-*-config.cmake' 2>/dev/null | sort | head -60 >&2 exit 1 fi echo "兄弟库 cmake config 全部就位（已按 lib64/lib/share 三种布局探测）" cd mrpt_apps mkdir -p .obj && cd .obj %cmake3 \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \ -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \ -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \ -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \ .. # 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码， # 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确 # 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。 if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2 exit 1 fi # 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻 # mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在， # 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。 # --- 并行度与内存 ----------------------------------------------------------- # 本包要编 apps/ 下 40 余个可执行程序（含多个 GUI/SLAM 重型目标）， # COPR builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer # SIGKILL（同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed # signal terminated program cc1plus；限并行 + 降优化级别已在 build 112584 起验证有效）。 # (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE__FLAGS， # 故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存 # 不出产物；并保留下游 hardening 项。 # (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取 # min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。 # (3) 显式补 -fPIC：本包内层 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON 编的是 apps/ 下的 # 可执行程序（不是共享库），CMake 不会自动加 -fPIC；而下面覆盖 rpm 的 # build_cflags/build_cxxflags 宏时，把其中 generic-hardened-cc1 specs # 带来的 -fPIE 默认值一并丢掉了。于是编译侧产出非 PIC 目标文件，链接侧 # LDFLAGS 并未被覆盖、仍带 generic-hardened-ld 的 -pie，aarch64 上链接 # 必然失败（build 112611 实测，apps 下全部目标都在链接期倒下）： # relocation R_AARCH64_ADR_PREL_PG_HI21 against symbol # `__stack_chk_guard@@GLIBC_2.17' ... can not be used when making a # shared object; recompile with -fPIC # → bin/mrpt-yaml2ini、bin/DifOdometry-Datasets ... Error 1 # 兄弟库包（libmath/libgui/libobs/...）同样覆盖过 CFLAGS 却未炸，是因为 # 它们编的是共享库、CMake 自动带 -fPIC，只有本包编可执行程序才暴露。 # 补 -fPIC 后编译侧对 -pie 链接与 -shared 链接两种情形都成立。 # ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把 # 注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当 # 命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not # found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。 export CFLAGS="-O1 -g0 -fPIC -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables" export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fPIC -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables" JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)" MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)" case "$MEM_KB" in ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;; esac if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 )) if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi fi echo "mrpt apps 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）" make -j"$JOBS" # --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------ # 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap # （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。 if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2 exit 1 fi # 闸门：确认内层真的产出了若干可执行程序。apps 的每个目标都由 # DeclareAppDependencies 声明 mrpt 库依赖，若内层没搜到某个兄弟库 # （CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / BuildRequires 漏列），它只会打一行 Warning 并把 # BUILD_APP_ 置 OFF —— 构建"成功"但装出的是残缺包。这里把它变成构建期 # 硬失败。阈值取 5：apps/ 下 40 余个目标里，被 wx/nanogui/openni2/Qt 守护正常 # 跳过的约十余个，健康的构建远高于该阈值（已按上游 apps/*/CMakeLists.txt 的 # 守护条件逐目录统计：无守护 + 依赖已就位的目标 20 个以上）。 # ★ 判据路径必须取"产物落点"，不能取源码/构建子目录：apps/ 下每个条目只是一 # 个 app 的构建目录（apps/yaml2ini/...，里面只有 CMakeFiles 与 Makefile）， # 可执行文件的落点是内层构建树顶层的 bin/ —— 内层每个 app 的链接命令都是 # "Linking CXX executable ../../bin/"，相对 apps// 展开即 # <内层构建树>/bin/。build 112612 实测内层构建全绿（各 app 逐条链接 # 成功、"Built target apps_all"、"Completed 'mrpt'"），而上一版闸门写死 # find apps/ 于是数出 0 个，纯属闸门自伤（同链 mrpt-libapps 的 build # 112607/112609 也是闸门判据写错导致的自伤，与包内容无关）。 # ★ 为免再因路径假设写死而误报，下面改为对候选目录逐个 test -d 后取最大值； # 候选目录全都不存在时只告警不失败 —— 判据无法证真时不误报。 _apps_bin=0 _probe="" for _d in mrpt-build/src/mrpt-build/bin mrpt-build/src/mrpt-build/apps; do [ -d "$_d" ] || continue _n=$(find "$_d" -type f -perm -u+x 2>/dev/null \ | grep -v -E '\.(sh|cmake|txt|in|py)$' | wc -l | tr -d '[:space:]') _probe="${_probe}${_d}=${_n:-0} " if [ "${_n:-0}" -gt "$_apps_bin" ]; then _apps_bin="$_n"; fi done echo "内层产出的可执行文件数（候选目录逐个统计）: ${_probe}" if [ -z "$_probe" ]; then echo "WARNING: 产物候选目录均不存在，无法判定 app 产出，跳过本闸门" >&2 elif [ "$_apps_bin" -lt 5 ]; then echo "ERROR: 内层产出的可执行文件仅 ${_apps_bin} 个（阈值 5）—— 内层很可能因 find_package(mrpt-XXX) 未命中而把大量 app 静默置 OFF（残缺包）" >&2 echo "---- 候选目录实际内容（顶层）----" >&2 for _d in mrpt-build/src/mrpt-build/bin mrpt-build/src/mrpt-build/apps; do echo " [$_d]" >&2 ls "$_d" 2>/dev/null | head -50 >&2 done exit 1 fi %install [ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH} export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH} cd mrpt_apps cd .obj make install DESTDIR=%{buildroot} %files /opt/ros/%{ros_distro} %changelog * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-4 - 修复 build 112612 的 %build 段"闸门自伤"（aarch64，构建内容本身无误）： * 症状：内层 mrpt 构建全绿（apps 逐个链接成功、"Built target apps_all"、 "Completed 'mrpt'"），却在紧随其后的"产出可执行程序"闸门处 exit 1， 报文为 "apps 目录产出可执行文件仅 0 个（阈值 5）"。 * 根因：闸门判据路径写错。apps/ 下每个条目只是一个 app 的构建目录 （apps/yaml2ini/...，内部只有 CMakeFiles 与 Makefile），可执行文件的落点 是内层构建树顶层的 bin/ —— 内层链接命令均为 "Linking CXX executable ../../bin/"，相对 apps// 展开即 <内层构建树>/bin/。写死 find apps/ 在健康构建上必然数出 0 个， 属闸门自伤（同链 mrpt-libapps 的 build 112607/112609 同类）。 * 修法：闸门改为对候选目录（bin 与 apps）逐个 test -d 后取可执行文件数 的最大值；候选目录全不存在时只告警不硬失败（判据无法证真时不误报）。 阈值 5 保留，失败诊断输出扩充为同时打印两个候选目录的内容。 * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-3 - 修复 build 112611 的构建阶段（build 段）链接失败（aarch64）： * 症状：apps 下全部可执行程序在链接期倒下， "relocation R_AARCH64_ADR_PREL_PG_HI21 against symbol `__stack_chk_guard@@GLIBC_2.17' ... can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC"（首例 bin/mrpt-yaml2ini，随后 bin/DifOdometry-Datasets；make 在 apps 目录即中止）。 * 根因：本包内层 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON 编的是可执行程序而非共享库， CMake 不会自动加 -fPIC；而上一版为降内存覆盖 rpm 的 build_cflags/ build_cxxflags 宏时，连其中 generic-hardened-cc1 specs 提供的 -fPIE 默认值一并丢掉了 → 编译侧非 PIC，链接侧 LDFLAGS 未被覆盖、仍带 generic-hardened-ld 的 -pie，二者不匹配必炸。兄弟库包同样覆盖过 CFLAGS 却未炸，是因为它们编共享库、CMake 自带 -fPIC，本包是唯一编可执行程序的。 * 修法：CFLAGS/CXXFLAGS 各补 -fPIC（编译侧对 -pie 与 -shared 链接两种情形 都成立），降内存的 -O1 -g0 与 hardening 项保持不变。 * Tue Sep 22 2026 ai-importer - 2.15.20-2 - 依赖可用性预检无 provider 修复（触发面 prepare_failed/kind=deps，缺失清单 libfreenect-devel / libglfw3-dev / libopenni2-dev / libxxf86vm / wx-common / wxwidgets，与同链 mrpt-libopengl / -libobs / -libgui / -libnav / -libslam / -libhwdrivers / -libapps 完全同源，处置对齐已构建成功的这些兄弟包）： * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel， glut/freeglut → freeglut-devel，libopencv-dev → opencv。 * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets 从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。 已逐目录 grep 实证 apps/ 下对这些特性的引用全部有前置守护 （mrpt_return_if_not_wxwidgets / mrpt_return_if_not_nanogui / CMAKE_MRPT_HAS_OPENNI2 / CMAKE_MRPT_HAS_Qt5 及 CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS 的 return()；apps/wx-common 是 dummy 目录不含目标），且这些条目在 mrpt_apps/package.xml 里本就被自注为 "not actually required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect we have such feature"。wx 体系的真实 RPM 名 wxGTK3-devel / wxBase3-devel 在 openEuler 官方源是存在的，不引入只因全链特性一致（内层已显式关闭），并非无 provider。 * 补齐 BuildRequires/Requires：模板原仅列 mrpt-libapps + mrpt-libnav， 而本包内层 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON 会构建 apps/ 全部可执行程序， 按 apps/*/CMakeLists.txt 的 DeclareAppDependencies 实测闭包需再补 -libbase / -libmath / -libposes / -libopengl / -libobs / -libmaps / -libgui / -libslam / -libhwdrivers / -libtclap（漏列时 DeclareAppDependencies 只会 打 Warning 后把对应 app 静默置 OFF，产出残缺包）。 * 补上离线构建所需的 Source1-3（预取 mrpt-2.15.21 源码 + nanoflann/simpleini submodule）、%prep 的复用路径改写与内层开关注入、以及 git clone / EP_octomap / apps 产物三类闸门，避免 chroot 内走外部网络或静默产出残缺包。 * 兄弟库 cmake config 闸门按 lib64/cmake、lib/cmake、share/cmake 三种布局 逐路径 test -f（不用 ls 的多操作数形式，见同链 libapps 的 build 112609 误报教训），19 个库名与布局均已用已构建成功兄弟包的 RPM 产物 rpm -qpl 实证 （18 个在 lib64/cmake、mrpt-tclap 在 share/cmake）。 * 补限并行度与降优化级别段（4 核 / 6.9GiB builder 上 apps 多个重型 TU 会被 OOM killer SIGKILL，同链 mrpt-libmath build 112579 实测）。