automatic import of ros-humble-mrpt-appsopeneuler24.03_LTS_SP3

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diff --git a/mrpt-apps.spec b/mrpt-apps.spec
index 13e9596..a4d1ba9 100644
--- a/mrpt-apps.spec
+++ b/mrpt-apps.spec
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
 Version:        2.15.20
-Release:        3%{?dist}
+Release:        4%{?dist}
 Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) applications
 License:        BSD
 URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
@@ -367,13 +367,35 @@ fi
 # 硬失败。阈值取 5：apps/ 下 40 余个目标里，被 wx/nanogui/openni2/Qt 守护正常
 # 跳过的约十余个，健康的构建远高于该阈值（已按上游 apps/*/CMakeLists.txt 的
 # 守护条件逐目录统计：无守护 + 依赖已就位的目标 20 个以上）。
-_apps_bin=$(find mrpt-build/src/mrpt-build/apps -type f -perm -u+x 2>/dev/null \
-            | grep -v -E '\.(sh|cmake|txt|in|py)$' | wc -l | tr -d '[:space:]')
-echo "apps 目录产出的可执行文件数: ${_apps_bin}"
-if [ "${_apps_bin:-0}" -lt 5 ]; then
-    echo "ERROR: apps 目录产出可执行文件仅 ${_apps_bin} 个（阈值 5）—— 内层很可能因 find_package(mrpt-XXX) 未命中而把大量 app 静默置 OFF（残缺包）" >&2
-    echo "---- apps 目录实际内容（顶层）----" >&2
-    ls mrpt-build/src/mrpt-build/apps 2>/dev/null | head -50 >&2
+# ★ 判据路径必须取"产物落点"，不能取源码/构建子目录：apps/ 下每个条目只是一
+#   个 app 的构建目录（apps/yaml2ini/...，里面只有 CMakeFiles 与 Makefile），
+#   可执行文件的落点是内层构建树顶层的 bin/ —— 内层每个 app 的链接命令都是
+#   "Linking CXX executable ../../bin/<name>"，相对 apps/<name>/ 展开即
+#   <内层构建树>/bin/<name>。build 112612 实测内层构建全绿（各 app 逐条链接
+#   成功、"Built target apps_all"、"Completed 'mrpt'"），而上一版闸门写死
+#   find apps/ 于是数出 0 个，纯属闸门自伤（同链 mrpt-libapps 的 build
+#   112607/112609 也是闸门判据写错导致的自伤，与包内容无关）。
+# ★ 为免再因路径假设写死而误报，下面改为对候选目录逐个 test -d 后取最大值；
+#   候选目录全都不存在时只告警不失败 —— 判据无法证真时不误报。
+_apps_bin=0
+_probe=""
+for _d in mrpt-build/src/mrpt-build/bin mrpt-build/src/mrpt-build/apps; do
+    [ -d "$_d" ] || continue
+    _n=$(find "$_d" -type f -perm -u+x 2>/dev/null \
+         | grep -v -E '\.(sh|cmake|txt|in|py)$' | wc -l | tr -d '[:space:]')
+    _probe="${_probe}${_d}=${_n:-0} "
+    if [ "${_n:-0}" -gt "$_apps_bin" ]; then _apps_bin="$_n"; fi
+done
+echo "内层产出的可执行文件数（候选目录逐个统计）: ${_probe}"
+if [ -z "$_probe" ]; then
+    echo "WARNING: 产物候选目录均不存在，无法判定 app 产出，跳过本闸门" >&2
+elif [ "$_apps_bin" -lt 5 ]; then
+    echo "ERROR: 内层产出的可执行文件仅 ${_apps_bin} 个（阈值 5）—— 内层很可能因 find_package(mrpt-XXX) 未命中而把大量 app 静默置 OFF（残缺包）" >&2
+    echo "---- 候选目录实际内容（顶层）----" >&2
+    for _d in mrpt-build/src/mrpt-build/bin mrpt-build/src/mrpt-build/apps; do
+        echo "  [$_d]" >&2
+        ls "$_d" 2>/dev/null | head -50 >&2
+    done
     exit 1
 fi
 
@@ -389,6 +411,20 @@ make install DESTDIR=%{buildroot}
 /opt/ros/%{ros_distro}
 
 %changelog
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-4
+- 修复 build 112612 的 %build 段"闸门自伤"（aarch64，构建内容本身无误）：
+  * 症状：内层 mrpt 构建全绿（apps 逐个链接成功、"Built target apps_all"、
+    "Completed 'mrpt'"），却在紧随其后的"产出可执行程序"闸门处 exit 1，
+    报文为 "apps 目录产出可执行文件仅 0 个（阈值 5）"。
+  * 根因：闸门判据路径写错。apps/ 下每个条目只是一个 app 的构建目录
+    （apps/yaml2ini/...，内部只有 CMakeFiles 与 Makefile），可执行文件的落点
+    是内层构建树顶层的 bin/ —— 内层链接命令均为
+    "Linking CXX executable ../../bin/<name>"，相对 apps/<name>/ 展开即
+    <内层构建树>/bin/<name>。写死 find apps/ 在健康构建上必然数出 0 个，
+    属闸门自伤（同链 mrpt-libapps 的 build 112607/112609 同类）。
+  * 修法：闸门改为对候选目录（bin 与 apps）逐个 test -d 后取可执行文件数
+    的最大值；候选目录全不存在时只告警不硬失败（判据无法证真时不误报）。
+    阈值 5 保留，失败诊断输出扩充为同时打印两个候选目录的内容。
 * Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-3
 - 修复 build 112611 的构建阶段（build 段）链接失败（aarch64）：
   * 症状：apps 下全部可执行程序在链接期倒下，