path: root/mrpt-apps.spec

%define ros_distro humble
%define RosPkgName mrpt-apps
%define src_version 2.15.20
%define mrpt_version 2.15.21
# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
%define nanoflann_version 1.5.5
%define simpleini_version 4.22

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        2.15.20
Release:        2%{?dist}
Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) applications
License:        BSD
URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
Source1:        https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
# mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
#   nanoflann  —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found）
#   simpleini  —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
# 本包装工程内层只建 mrpt 的 applications（MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON，全部
# BUILD_mrpt-*=OFF），不碰 rplidar_sdk / xspublic / libfreenect / libfyaml
# （包装工程已把 ROBOPEAK_LIDAR / rplidar_sdk / xsens 写死 OFF），
# 故无需像同链 libhwdrivers 那样预取 rplidar_sdk，只补空目录过上游存在性检查即可。
Source2:        https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
Source3:        https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz

%global debug_package %{nil}
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 本包内层只构建 mrpt 的 applications（apps/ 下的可执行程序）：包装工程
# mrpt_apps/CMakeLists.txt 把全部 BUILD_mrpt-*=OFF 并 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON。
# 每个 app 由 DeclareAppDependencies.cmake 声明其 mrpt 库依赖，而该宏在
# BUILD_mrpt-<dep>=OFF 时走 find_package(mrpt-<dep>) 分支复用已安装的兄弟库；
# 找不到只会打一行 Warning 并把该 app 静默置为 BUILD_APP_<name>=OFF（产出残缺包，
# 构建照样"成功"），故 BuildRequires/Requires 必须覆盖 apps/ 全部依赖闭包。
# 逐 app 实证（grep apps/*/CMakeLists.txt 的 DeclareAppDependencies）涉及的
# 上游库 → 提供方 ROS 包映射：
#   mrpt::apps / mrpt::graphslam               ← ros-humble-mrpt-libapps
#   mrpt::nav / mrpt::kinematics               ← ros-humble-mrpt-libnav
#   mrpt::slam / mrpt::vision                  ← ros-humble-mrpt-libslam
#   mrpt::maps / mrpt::graphs                  ← ros-humble-mrpt-libmaps
#   mrpt::hwdrivers / mrpt::comms              ← ros-humble-mrpt-libhwdrivers
#   mrpt::obs / mrpt::topography               ← ros-humble-mrpt-libobs
#   mrpt::opengl / mrpt::img                   ← ros-humble-mrpt-libopengl
#   mrpt::poses / mrpt::tfest / mrpt::bayes    ← ros-humble-mrpt-libposes
#   mrpt::gui                                  ← ros-humble-mrpt-libgui
#   mrpt::tclap                                ← ros-humble-mrpt-libtclap
#   mrpt::config / mrpt::io / mrpt::system / ...  ← ros-humble-mrpt-libbase
#   mrpt::math                                 ← ros-humble-mrpt-libmath
# （libmath 未被 apps 直接引用，但它是 poses/opengl 等 config 的 find_dependency，
#  列上以保证内层 find_package 闭包完整。模板原先只列了 libapps + libnav。）
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libnav
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libapps
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-ament-cmake
BuildRequires:  assimp-devel
BuildRequires:  eigen3-devel
BuildRequires:  ffmpeg-devel
# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
# mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），且 apps 里 SceneViewer3D /
# RawLogViewer 等 wx 应用与各 GLUT 应用都要求 CMAKE_MRPT_HAS_OPENGL_GLUT=1 才会
# 被加入构建。上游 package.xml 写的是 Debian 名 glut / freeglut。
BuildRequires:  freeglut-devel
BuildRequires:  git
BuildRequires:  gtest-devel
BuildRequires:  libXrandr-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev），
# RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）。
BuildRequires:  libXxf86vm-devel
BuildRequires:  libglvnd-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel
# （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）。
BuildRequires:  libjpeg-devel
BuildRequires:  libpcap-devel
BuildRequires:  libudev-devel
# 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT
# 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect 包），
# 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。
BuildRequires:  libusbx-devel
BuildRequires:  libzstd-devel
BuildRequires:  mesa-libGL-devel
BuildRequires:  mesa-libGLU-devel
# 上游 package.xml 的 libopencv-dev 经 pkg.remap 映射为 opencv；openEuler 的
# opencv 包不是纯运行库，它同时提供头文件与 OpenCVConfig.cmake。apps 侧只有被
# CMAKE_MRPT_HAS_Qt5 AND CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV 守护的 benchmarking-image-features
# 直接用到它，其余 app 经 mrpt::vision 传递。
BuildRequires:  opencv
BuildRequires:  pkgconfig
BuildRequires:  pybind11-devel
BuildRequires:  suitesparse-devel
BuildRequires:  tbb-devel
BuildRequires:  tinyxml2-devel
BuildRequires:  zlib-devel
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  python3-pip

Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libnav
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libapps

Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) applications.
  This package contains the MRPT command-line and GUI applications
  (RawLogViewer, icp-slam, rbpf-slam, rawlog-edit, SceneViewer3D, ...).

%prep
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
# mrpt_apps/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt，
# 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是
# ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_apps，故其 ..
# 即 <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_apps/.obj，
# 同一表达式会多出一层 mrpt_apps（<top>/mrpt_apps/mrpt_libbase/mrpt-build），
# EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。
# 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
# 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/
# libslam/libhwdrivers/libapps 等兄弟包逐字相同（同一个 mrpt_libbase 前缀 +
# 裸 AND NOT 守卫，已在本包源码副本上实跑三处 sed 并 diff 核对命中）。
sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
    mrpt_apps/CMakeLists.txt
# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
# 复用分支在任何构建环境都成立。
sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
    mrpt_apps/CMakeLists.txt
# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
#   MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF  openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
#                          （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错
#   MRPT_WITH_KINECT=OFF   本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时
#                          script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的
#                          3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect）
#   MRPT_HAS_OPENNI2=OFF   无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到
#                          时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关。
#                          受其守护的 apps/DifOdometry-Camera 会整目录跳过。
#   MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake，
#                          找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub
#                          下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF，
#                          且 apps/ 源码不含 octomap 头引用；唯一相关处是
#                          apps/mrpt-performance/perf-octomap.cpp 与 graphslam 的
#                          CGraphSlamEngine.h 无条件 include 的 mrpt/maps/COctoMap.h，
#                          该公共头不含 octomap 头（pimpl + owner-指针，octomap 头
#                          只出现在 libs/maps/src/*.cpp 里、由 libmaps 包编译），
#                          故无需引入 octomap-devel（同链 libgui/libnav/
#                          libhwdrivers/libapps 路线）。
#   MRPT_WITH_NANOGUI=OFF  必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF：
#                          script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退，
#                          nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider）。受其守护的
#                          apps/3d-rotation-converter 与 apps/navlog-viewer
#                          （mrpt_return_if_not_nanogui）会整目录跳过。
#   DISABLE_WXWIDGETS=ON   wx 栈在 openEuler 真实存在（wxGTK3-devel / wxBase3-devel），
#                          但本包不引入：全链已构建成功的兄弟包（libbase/libmath/
#                          libposes/libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam/
#                          libnav/libhwdrivers/libapps）都是无 wx 配置，特性一致优先。
#                          apps 侧 wx 只出现在 2d-slam-demo / RawLogViewer /
#                          SceneViewer3D / camera-calib / GridmapNavSimul /
#                          ReactiveNavigationDemo / holonomic-navigator-demo /
#                          kinect-stereo-calib / ptg-configurator /
#                          robotic-arm-kinematics，全部有
#                          mrpt_return_if_not_wxwidgets 或 CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS
#                          前置 return() 守护（已逐目录 grep 实证）；apps/wx-common
#                          是 dummy 目录（上游注释 "builds no target at all"）。
#                          另：3rdparty/CMakeLists.txt 的 wxThings 由
#                          CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS AND MRPT_BUILD_wxThings 双重把关，
#                          本开关关掉后即使包装工程写了 MRPT_BUILD_wxThings=ON
#                          也不会去 add_subdirectory(wxThings)。
#   CMAKE_PREFIX_PATH      内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
#                          DeclareAppDependencies/DeclareMRPTLib 的
#                          find_package(mrpt-XXX) 分支，必须能搜到 /opt/ros/<distro>
#                          下的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出
#                          "*Warning* ==> Forcing BUILD_APP_<name>=OFF" 静默砍掉整个
#                          可执行程序（构建照样成功，产出残缺包）。
sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n    -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n    -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n    -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n    -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n    -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
    mrpt_apps/CMakeLists.txt
# 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空
# 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 残缺包暴露）。
if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if grep -q 'buildfarm' mrpt_apps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
mkdir -p mrpt-build/src
tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。本包内层已用
# -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭 nanogui、包装工程把 ROBOPEAK_LIDAR/rplidar_sdk
# 写死 OFF，两个目录只需存在即可（无需真实源码）。
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
         mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src
# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。
rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
# 闸门：nanoflann 必须带上 CMakeLists.txt（script_nanoflann.cmake 会
# execute_process 直接 cmake 这个目录，缺了即 FATAL_ERROR）；
# simpleini 必须带上 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake 只用 find_path，
# 找不到就静默指向源码树内该目录，直到编译 CConfigFile.cpp 才报错）。
if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt ]; then
    echo "ERROR: 3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt 缺失 —— Source2 解包失败，内层将 FATAL_ERROR" >&2
    exit 1
fi
if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini/SimpleIni.h ]; then
    echo "ERROR: 3rdparty/simpleini/SimpleIni.h 缺失 —— Source3 解包失败，构建 CConfigFile.cpp 时会失败" >&2
    exit 1
fi
# 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致
echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake

%build
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。apps 内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走
# find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 把该 app 静默置 OFF（残缺包）；
# 这里把最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。
# ★ 判据一：这里的名字必须是上游 mrpt 库名，不是 ROS 包装包名。
#   ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... ——
#   上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base），同链 mrpt-libapps 的
#   build 112607 就踩在这。
# ★ 判据二：逐路径用 test -f 判定，绝不能写成 ls A B。GNU ls 只要有一个操作数
#   不存在就返回 2（即便另一个存在），而各库的安装位置并不统一：同链 libapps
#   的 build 112609 就是踩在这：十个兄弟包全部已 installed，可 ls 判据恒返回
#   2，闸门在 53 秒 100% 误报自伤。
# ★ 判据三：下列 19 个库名与安装布局已用已构建成功兄弟包的 RPM 产物逐一实证
#   （rpm -qpl 各 ros-humble-mrpt-lib*.rpm）：
#     apps/graphslam ← libapps；nav/kinematics ← libnav；slam/vision ← libslam；
#     maps/graphs ← libmaps；hwdrivers/comms ← libhwdrivers；obs/topography ← libobs；
#     opengl/img ← libopengl；poses/tfest/bayes ← libposes；gui ← libgui；
#     math ← libmath；core/... ← libbase。
#   实测其中 18 个在 lib64/cmake/，仅 mrpt-tclap 在 share/cmake/（无编译产物，
#   走 GNUInstallDirs 的另一支），故三种布局都要探测。
CONFIG_DIRS="lib64/cmake lib/cmake share/cmake"
_config_missing=""
for _m in core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap apps graphslam nav kinematics vision graphs img tfest; do
    _hit=""
    for _d in $CONFIG_DIRS; do
        if [ -f "/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake" ]; then
            _hit="/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake"
            break
        fi
    done
    if [ -z "$_hit" ]; then
        _config_missing="$_config_missing mrpt-$_m"
    fi
done
if [ -n "$_config_missing" ]; then
    echo "ERROR: 未找到上游 mrpt 库的 cmake config:$_config_missing —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot（BuildRequires 漏列 / 包名≠库名）" >&2
    echo "---- buildroot 内实际的 mrpt cmake config（诊断用）----" >&2
    find /opt/ros/%{ros_distro} -maxdepth 5 -name 'mrpt-*-config.cmake' 2>/dev/null | sort | head -60 >&2
    exit 1
fi
echo "兄弟库 cmake config 全部就位（已按 lib64/lib/share 三种布局探测）"
cd mrpt_apps
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码，
# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
    echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
    exit 1
fi
# 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻
# mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在，
# 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。
# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
# 本包要编 apps/ 下 40 余个可执行程序（含多个 GUI/SLAM 重型目标），
# COPR builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer
# SIGKILL（同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed
# signal terminated program cc1plus；限并行 + 降优化级别已在 build 112584 起验证有效）。
#   (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
#       故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
#       不出产物；并保留下游 hardening 项。
#   (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
#       min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
#   ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把
#     注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当
#     命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not
#     found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
case "$MEM_KB" in
    ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
esac
if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
    MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
    if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
    if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
fi
echo "mrpt apps 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
make -j"$JOBS"
# --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------
# 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap
# （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。
if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
    echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2
    exit 1
fi
# 闸门：确认内层真的产出了若干可执行程序。apps 的每个目标都由
# DeclareAppDependencies 声明 mrpt 库依赖，若内层没搜到某个兄弟库
# （CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / BuildRequires 漏列），它只会打一行 Warning 并把
# BUILD_APP_<name> 置 OFF —— 构建"成功"但装出的是残缺包。这里把它变成构建期
# 硬失败。阈值取 5：apps/ 下 40 余个目标里，被 wx/nanogui/openni2/Qt 守护正常
# 跳过的约十余个，健康的构建远高于该阈值（已按上游 apps/*/CMakeLists.txt 的
# 守护条件逐目录统计：无守护 + 依赖已就位的目标 20 个以上）。
_apps_bin=$(find mrpt-build/src/mrpt-build/apps -type f -perm -u+x 2>/dev/null \
            | grep -v -E '\.(sh|cmake|txt|in|py)$' | wc -l | tr -d '[:space:]')
echo "apps 目录产出的可执行文件数: ${_apps_bin}"
if [ "${_apps_bin:-0}" -lt 5 ]; then
    echo "ERROR: apps 目录产出可执行文件仅 ${_apps_bin} 个（阈值 5）—— 内层很可能因 find_package(mrpt-XXX) 未命中而把大量 app 静默置 OFF（残缺包）" >&2
    echo "---- apps 目录实际内容（顶层）----" >&2
    ls mrpt-build/src/mrpt-build/apps 2>/dev/null | head -50 >&2
    exit 1
fi

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
cd mrpt_apps
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
- 依赖可用性预检无 provider 修复（触发面 prepare_failed/kind=deps，缺失清单
  libfreenect-devel / libglfw3-dev / libopenni2-dev / libxxf86vm / wx-common /
  wxwidgets，与同链 mrpt-libopengl / -libobs / -libgui / -libnav / -libslam /
  -libhwdrivers / -libapps 完全同源，处置对齐已构建成功的这些兄弟包）：
  * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel，
    glut/freeglut → freeglut-devel，libopencv-dev → opencv。
  * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
    从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF /
    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。
    已逐目录 grep 实证 apps/ 下对这些特性的引用全部有前置守护
    （mrpt_return_if_not_wxwidgets / mrpt_return_if_not_nanogui /
    CMAKE_MRPT_HAS_OPENNI2 / CMAKE_MRPT_HAS_Qt5 及 CMAKE_MRPT_HAS_WXWIDGETS
    的 return()；apps/wx-common 是 dummy 目录不含目标），且这些条目在
    mrpt_apps/package.xml 里本就被自注为 "not actually required by this ROS
    package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect we have such
    feature"。wx 体系的真实 RPM 名 wxGTK3-devel / wxBase3-devel 在 openEuler
    官方源是存在的，不引入只因全链特性一致（内层已显式关闭），并非无 provider。
  * 补齐 BuildRequires/Requires：模板原仅列 mrpt-libapps + mrpt-libnav，
    而本包内层 MRPT_BUILD_APPLICATIONS=ON 会构建 apps/ 全部可执行程序，
    按 apps/*/CMakeLists.txt 的 DeclareAppDependencies 实测闭包需再补
    -libbase / -libmath / -libposes / -libopengl / -libobs / -libmaps / -libgui
    / -libslam / -libhwdrivers / -libtclap（漏列时 DeclareAppDependencies 只会
    打 Warning 后把对应 app 静默置 OFF，产出残缺包）。
  * 补上离线构建所需的 Source1-3（预取 mrpt-2.15.21 源码 + nanoflann/simpleini
    submodule）、%prep 的复用路径改写与内层开关注入、以及 git clone /
    EP_octomap / apps 产物三类闸门，避免 chroot 内走外部网络或静默产出残缺包。
  * 兄弟库 cmake config 闸门按 lib64/cmake、lib/cmake、share/cmake 三种布局
    逐路径 test -f（不用 ls 的多操作数形式，见同链 libapps 的 build 112609
    误报教训），19 个库名与布局均已用已构建成功兄弟包的 RPM 产物 rpm -qpl 实证
    （18 个在 lib64/cmake、mrpt-tclap 在 share/cmake）。
  * 补限并行度与降优化级别段（4 核 / 6.9GiB builder 上 apps 多个重型 TU 会被
    OOM killer SIGKILL，同链 mrpt-libmath build 112579 实测）。