path: root/mrpt-libapps.spec

%define ros_distro humble
%define RosPkgName mrpt-libapps
%define src_version 2.15.20
%define mrpt_version 2.15.21
# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
%define nanoflann_version 1.5.5
%define simpleini_version 4.22

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        2.15.20
Release:        4%{?dist}
Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries)
License:        BSD
URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
Source1:        https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
# mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
#   nanoflann    —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found），
#                   openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建
#   simpleini    —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
# 本包装工程内层只建 mrpt-apps + mrpt-graphslam，both 都不碰 rplidar_sdk / xspublic /
# libfreenect / libfyaml（包装工程已把 ROBOPEAK_LIDAR / rplidar_sdk / xsens 全写死 OFF），
# 故无需像同链 libhwdrivers 那样再预取 rplidar_sdk，只补空目录过上游存在性检查即可。
Source2:        https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
Source3:        https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz

%global debug_package %{nil}
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 本包内层只构建 mrpt-apps 与 mrpt-graphslam。按上游依赖声明：
#   libs/apps/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
#       mrpt-apps → mrpt-hwdrivers + mrpt-gui + mrpt-slam + mrpt-tclap +
#                   mrpt-topography (+ mrpt-graphslam，本包内层 BUILD_mrpt-graphslam=ON)
#   libs/graphslam/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
#       mrpt-graphslam → mrpt-gui + mrpt-slam
# 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs/<lib>/CMakeLists.txt）：
#   mrpt-hwdrivers → mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision
#   mrpt-gui       → mrpt-opengl；mrpt-slam → mrpt-vision + mrpt-maps
#   mrpt-vision    → mrpt-obs；mrpt-obs → mrpt-opengl + mrpt-tfest
#   mrpt-maps      → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl
#   mrpt-opengl    → mrpt-poses + mrpt-img；mrpt-img → mrpt-io / -math / -config ...
# 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF（包装工程写死），靠
# DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库，
# 故 BuildRequires 须列全提供方：
#   mrpt-topography 由 ros-humble-mrpt-libobs 提供（该包内层
#   -DBUILD_mrpt-topography=ON，见其包装工程），**模板最初漏了它**；
#   mrpt-tclap      ← ros-humble-mrpt-libtclap
#   mrpt-hwdrivers / mrpt-comms                ← ros-humble-mrpt-libhwdrivers
#   mrpt-gui                                   ← ros-humble-mrpt-libgui
#   mrpt-maps / mrpt-graphs                    ← ros-humble-mrpt-libmaps
#   mrpt-obs / mrpt-topography                 ← ros-humble-mrpt-libobs
#   mrpt-slam / mrpt-vision                    ← ros-humble-mrpt-libslam
#   mrpt-opengl / mrpt-img                     ← ros-humble-mrpt-libopengl
#   mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes       ← ros-humble-mrpt-libposes
#   mrpt-math                                  ← ros-humble-mrpt-libmath
#   mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/
#   -containers/-typemeta 等                   ← ros-humble-mrpt-libbase
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
BuildRequires:  assimp-devel
BuildRequires:  eigen3-devel
BuildRequires:  ffmpeg-devel
# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
# mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因
# -Werror=implicit-function-declaration 失败
BuildRequires:  freeglut-devel
BuildRequires:  git
BuildRequires:  gtest-devel
BuildRequires:  libXrandr-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev），
# RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）
BuildRequires:  libXxf86vm-devel
BuildRequires:  libglvnd-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel
# （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）
BuildRequires:  libjpeg-devel
BuildRequires:  libpcap-devel
BuildRequires:  libudev-devel
# 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT
# 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect-devel），
# 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。xsens 那一路由包装工程
# 自带的 -DMRPT_BUILD_xsens=OFF 关掉，无需额外处理。
BuildRequires:  libusbx-devel
BuildRequires:  libzstd-devel
BuildRequires:  mesa-libGL-devel
BuildRequires:  mesa-libGLU-devel
# 上游 package.xml 的 libopencv-dev 经 pkg.remap 映射为 opencv；openEuler 的 opencv
# 包**不是**纯运行库，它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）与
# /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l 实测），故保留以使
# mrpt/config.h 的 MRPT_HAS_OPENCV 与同链兄弟包一致。libs/apps 与 libs/graphslam 的
# 全部源码只在 *_unittest.cpp 里引用该宏（已 grep 实证，5 处全在 unittest），
# 本 spec BUILD_TESTING=OFF 且 DeclareMRPTLib 会滤掉 *_unittest.cpp，故不影响产物。
BuildRequires:  opencv
BuildRequires:  pkgconfig
BuildRequires:  pybind11-devel
BuildRequires:  suitesparse-devel
BuildRequires:  tbb-devel
BuildRequires:  tinyxml2-devel
BuildRequires:  zlib-devel
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  python3-pip

Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libhwdrivers
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libtclap
# 装出的公共头直接暴露 Eigen：mrpt/graphslam/levmarq_impl.h include <Eigen/Dense>，
# apps 的公共头亦经 mrpt::poses/mrpt::maps 间接暴露 Eigen 类型
Requires:       eigen3-devel

Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries).
  This package contains: mrpt-apps lib, mrpt-graphslam

%prep
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
# mrpt_libapps/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游
# mrpt，本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是
# ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libapps，故其
# .. 即 <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libapps/.obj，
# 同一表达式会多出一层 mrpt_libapps（<top>/mrpt_libapps/mrpt_libbase/
# mrpt-build），EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone
# 100% 失败。统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
# 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/
# libslam/libhwdrivers 等兄弟包**逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸
# AND NOT 守卫，已在本包源码副本上实跑三处 sed 并 diff 核对命中）。
sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
    mrpt_libapps/CMakeLists.txt
# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
# 复用分支在任何构建环境都成立。
sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
    mrpt_libapps/CMakeLists.txt
# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
#   MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF  openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
#                          （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错
#   MRPT_WITH_KINECT=OFF   本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时
#                          script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的
#                          3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel）
#   MRPT_HAS_OPENNI2=OFF   无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到
#                          时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关
#   MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake，
#                          找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub
#                          下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF，
#                          且 libs/apps + libs/graphslam 源码不含 octomap 引用；
#                          唯一相关处是 mrpt/maps/COctoMap.h（graphslam 的
#                          CGraphSlamEngine.h 无条件 include 它），该公共头**不含**
#                          octomap 头（pimpl + owner-指针，octomap 头只出现在
#                          libs/maps/src/*.cpp 里、由 libmaps 包编译），故无需引入
#                          octomap-devel（同链 libgui/libnav/libhwdrivers 路线）
#   MRPT_WITH_NANOGUI=OFF  必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF：
#                          script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退，
#                          nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider）
#   DISABLE_WXWIDGETS=ON   wx 栈（wxGTK3-devel/wxBase3-devel）在 openEuler 存在但
#                          本包不引入：全链已构建的兄弟包（libbase/libmath/libposes/
#                          libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam/libnav/
#                          libhwdrivers）都是无 wx 配置，特性一致优先；apps/graphslam
#                          侧 wx 只出现在 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp /
#                          MonteCarloLocalization_App.cpp 的 #if MRPT_HAS_WXWIDGETS
#                          段内（含相反的 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 分支，两条路都自洽）
#   CMAKE_PREFIX_PATH      内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
#                          DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支，
#                          必须能搜到 mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography/
#                          -maps/-obs/-opengl/-poses/-math/-base 装到
#                          /opt/ros/<distro> 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出
#                          "*Warning* ==> Disabling compilation of lib mrpt-apps for
#                          missing dependencies" 而静默产出空包。
sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n    -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n    -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n    -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n    -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n    -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
    mrpt_libapps/CMakeLists.txt
# 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空
# 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露）
if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if grep -q 'buildfarm' mrpt_libapps/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
mkdir -p mrpt-build/src
tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。本包内层已用
# -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭 nanogui、包装工程把 ROBOPEAK_LIDAR/rplidar_sdk
# 写死 OFF，两个目录只需存在即可（无需真实源码，故不像 libhwdrivers 那样预取
# rplidar_sdk）。
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
         mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src
# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。
rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
# 闸门：nanoflann 必须带上 CMakeLists.txt（script_nanoflann.cmake 会
# execute_process 直接 cmake 这个目录，缺了即 FATAL_ERROR）；
# simpleini 必须带上 SimpleIni.h（script_simpleini.cmake 只用 find_path，
# 找不到就静默指向源码树内该目录，直到编译 CConfigFile.cpp 才报错）。
if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt ]; then
    echo "ERROR: 3rdparty/nanoflann/CMakeLists.txt 缺失 —— Source2 解包失败，内层将 FATAL_ERROR" >&2
    exit 1
fi
if [ ! -f mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini/SimpleIni.h ]; then
    echo "ERROR: 3rdparty/simpleini/SimpleIni.h 缺失 —— Source3 解包失败，构建 CConfigFile.cpp 时会失败" >&2
    exit 1
fi
# 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致
echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake

%build
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走
# find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 静默禁用（产出空包）；这里把
# 最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。
# ★ 判据一：这里的名字必须是**上游 mrpt 库名**，不是 ROS 包装包名。
#   ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... ——
#   上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base）。build 112607 踩在这：
#   `ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake` 对已装好的 libbase 恒为假。
#   实测定名规则（逐包 rpm -qpl 兄弟包产物）：
#     mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... ← ros-humble-mrpt-libbase
#     mrpt-math ← libmath；mrpt-poses/-tfest/-bayes ← libposes
#     mrpt-opengl/-img ← libopengl；mrpt-obs/-topography ← libobs
#     mrpt-maps/-graphs ← libmaps；mrpt-gui ← libgui；mrpt-slam/-vision ← libslam
#     mrpt-hwdrivers/-comms ← libhwdrivers；mrpt-tclap ← libtclap
#   包名 ≠ 库名是这条链的常态，新增闸门条目必须用 RPM 产物实证后再写。
# ★ 判据二：逐路径用 test -f 判定，**绝不能写成 `ls A B`**。ls 只要有一个操作数
#   不存在就返回 2（即便另一个存在），而各库的安装位置并不统一：实测产物里
#   libbase/libmath/libposes/libopengl/libobs/libmaps/libgui/libslam/libhwdrivers
#   装在 lib64/cmake/，而 **mrpt-tclap 在 share/cmake/**（mrpt-tclap 无编译产物，
#   走了 GNUInstallDirs 的另一支）。build 112609 就是踩在这：十个兄弟包全部已
#   installed（COPR installed_pkgs.log 实测），可 `ls lib64/... lib/...` 因第二个
#   操作数恒不存在而恒返回 2，闸门在 53 秒 100% 误报 —— 闸门本身必须先能证真。
CONFIG_DIRS="lib64/cmake lib/cmake share/cmake"
_config_missing=""
for _m in core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap; do
    _hit=""
    for _d in $CONFIG_DIRS; do
        if [ -f "/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake" ]; then
            _hit="/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake"
            break
        fi
    done
    if [ -z "$_hit" ]; then
        _config_missing="$_config_missing mrpt-$_m"
    fi
done
if [ -n "$_config_missing" ]; then
    echo "ERROR: 未找到上游 mrpt 库的 cmake config:$_config_missing —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot（BuildRequires 漏列 / 包名≠库名）" >&2
    echo "---- buildroot 内实际的 mrpt cmake config（诊断用）----" >&2
    find /opt/ros/%{ros_distro} -maxdepth 5 -name 'mrpt-*-config.cmake' 2>/dev/null | sort | head -40 >&2
    exit 1
fi
echo "兄弟库 cmake config 全部就位（已按 lib64/lib/share 三种布局探测）"
cd mrpt_libapps
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码，
# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
    echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
    exit 1
fi
# 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻
# mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在，
# 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。
# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
# mrpt-apps / graphslam 是链上模板最重的库之一（KFSLAM/RBPF 的
# CSerializable、CPose3D 等定长矩阵模板），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR
# builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL
# （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal
# terminated program cc1plus；限并行+降优化级别已在 build 112584 起验证有效）。
#   (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
#       故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
#       不出产物；并保留下游 hardening 项。
#   (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
#       min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
#   ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把
#     注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当
#     命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not
#     found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
case "$MEM_KB" in
    ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
esac
if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
    MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
    if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
    if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
fi
echo "mrpt-apps/graphslam 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
make -j"$JOBS"
# --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------
# 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap
# （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。
if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
    echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2
    exit 1
fi
# 闸门：确认真的产出了 libmrpt-apps.so 与 libmrpt-graphslam.so。内层若没搜到
# mrpt-hwdrivers/-gui/-slam/-tclap/-topography（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库
# 缺失），DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"
# 但装出的是空包——这里把它变成构建期硬失败。
for _lib in apps graphslam; do
    _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)"
    if [ -z "$_so" ]; then
        echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-hwdrivers/mrpt-gui/mrpt-slam/mrpt-tclap/mrpt-topography) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2
        exit 1
    fi
    echo "已产出: $_so"
done

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
cd mrpt_libapps
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
- 依赖可用性预检无 provider 修复（触发面 prepare_failed/kind=deps，缺失清单
  libfreenect-devel / libglfw3-dev / libopenni2-dev / libxxf86vm / wx-common /
  wxwidgets，与同链 mrpt-libopengl / -libobs / -libgui / -libnav / -libslam /
  -libhwdrivers 完全同源，处置对齐已构建成功的这些兄弟包）：
  * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel，
    freeglut → freeglut-devel。
  * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
    从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF /
    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。
    核实过 libs/apps 与 libs/graphslam 对这些特性的引用全部有宏守护
    （MRPT_HAS_WXWIDGETS 见 KFSLAMApp.cpp / ICP_SLAM_App.cpp /
    MonteCarloLocalization_App.cpp，含 #if !MRPT_HAS_WXWIDGETS 反向分支），
    且这些条目在 mrpt_libapps/package.xml 里本就自注为 "not actually required
    by this ROS package"。
  * 补齐 BuildRequires/Requires：ros-humble-mrpt-libobs（提供 mrpt-topography，
    模板漏列）、-libbase / -libmath / -libposes / -libopengl / -libslam /
    -libmaps / -libgui / -libhwdrivers / -libtclap，覆盖
    libs/apps → (hwdrivers + gui + slam + tclap + topography) 与
    libs/graphslam → (gui + slam) 的完整 find_package 闭包。
  * 补上离线构建所需的 Source1-3（预取 mrpt-2.15.21 源码 + nanoflann/simpleini
    submodule）、%prep 的复用路径改写与内层开关注入、以及 git clone /
    EP_octomap / 产物三类闸门，避免 chroot 内走外部网络或静默产出空包。
  * 不再预取 rplidar_sdk（包装工程已 -DMRPT_WITH_ROBEPEAK_LIDAR=OFF
    -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF，本包内层不建该静态库）。

* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-3
- %build 兄弟库 cmake config 闸门误报修复（触发面 build_failed，build 112607
  在 %build 第 1 条闸门即失败：`ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake`
  找不到，报 "ERROR: 未找到 mrpt-base 的 cmake config"）：
  * 根因是本闸门自己写错了名字 —— 循环里的标识符必须是**上游 mrpt 库名**而非
    ROS 包装包名：ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core / -config / -io /
    -system / -rtti / -serialization / -containers / -expr / -random /
    -typemeta 这十个 config，**上游没有 mrpt-base 这个库**（MRPT 1.x 时代才叫
    base）。故对已正确装进 buildroot 的 libbase，该判据恒为假，构建在 54 秒时
    被自己的闸门打死，根本没走到 cmake。
  * 实证：`rpm -qpl ros-humble-mrpt-libbase-2.15.20-3.aarch64.rpm | grep cmake`
    只有 lib64/cmake/mrpt-core/... 等，无 mrpt-base；同理逐包核对过
    libobs→mrpt-obs/mrpt-topography、libtclap→mrpt-tclap、
    libhwdrivers→mrpt-hwdrivers/mrpt-comms、libslam→mrpt-slam/mrpt-vision、
    libmaps→mrpt-maps/mrpt-graphs，其余标识符（math/poses/opengl/gui/slam/
    maps/obs/topography/tclap/hwdrivers）均正确。
  * 改动：闸门列表 base → core，并在注释里写明"包名 ≠ 库名"这条判据，避免
    后续再按 ROS 包名写库名。
  * BuildRequires/Requires 本身无缺，未做增删；verify_spec_requires.py
    仍报 "OK: 36 个依赖…全部有 provider"。

* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-4
- %build 兄弟库 cmake config 闸门的**判据形式**缺陷修复（触发面 build_failed，
  build 112609 在 %build 首条闸门 53 秒即失败，报文为"未找到 mrpt-core 的
  cmake config"——core 恰好排在列表第一位）：
  * 反证：该次构建 COPR 的 installed_pkgs.log 显示十个兄弟包**全部已
    installed**（libbase-2.15.20-3 / libmath-3 / libposes-2 / libopengl-2 /
    libobs-2 / libgui-2 / libmaps-3 / libslam-2 / libhwdrivers-2 / libtclap-1），
    且逐包 rpm -qpl 兄弟包产物确认 config 文件确实存在——缺的不是包，是闸门。
  * 根因一（判据形式）：判据写成 `ls <lib64 路径> <lib 路径>`。ls 只要有一个
    操作数不存在就返回 2，而 /opt/ros/humble/lib/cmake/mrpt-*/ 根本不存在
    （逐包 rpm -qpl 实测：十个兄弟包无一在 lib/ 下装 mrpt-*-config.cmake），
    故 `if ! ls A B` 对任何 $_m 都恒为真 → 闸门 100% 误报，与包本身无关。
  * 根因二（安装布局）：安装位置不止 lib64/cmake 一处 —— **mrpt-tclap 装在
    share/cmake/mrpt-tclap/**（mrpt-tclap 无编译产物，GNUInstallDirs 走了
    share 分支）。即便把 ls 改对，tclap 这一项仍会误报。
  * 改动：改为对 lib64/cmake、lib/cmake、share/cmake 三种布局逐路径 test -f
    探测，全部未命中才判失败；失败时额外 dump buildroot 内实际存在的
    mrpt-*-config.cmake，便于下一轮直接归因。
  * 闸门列表（core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers
    tclap）本轮逐条用兄弟包 RPM 产物做了**正例校验**：除 tclap 的 share/
    布局外全部命中 lib64/cmake/<名字>/<名字>-config.cmake，无幻觉条目。
  * BuildRequires/Requires 无缺，未做增删。