path: root/mrpt-libhwdrivers.spec

%define ros_distro humble
%define RosPkgName mrpt-libhwdrivers
%define src_version 2.15.20
%define mrpt_version 2.15.21
# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
%define nanoflann_version 1.5.5
%define simpleini_version 4.22
# rplidar_sdk：mrpt 2.15.21 的 submodule 提交（GitHub contents API
# /repos/MRPT/mrpt/contents/3rdparty?ref=2.15.21 实证）。
%define rplidar_sdk_commit 27445354bddedb1d7373489b6e896c1feb0e3b37

Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version:        2.15.20
Release:        2%{?dist}
Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (hwdrivers C++ libraries)
License:        BSD
URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
Source1:        https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
# mrpt 的 git submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
#   nanoflann    —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found），
#                   openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建
#   simpleini    —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
#   rplidar_sdk  —— 本包装工程是 mrpt 链里唯一对 mrpt 传
#                   -DMRPT_WITH_ROBOPEAK_LIDAR=ON -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON 的
#                   包（mrpt-hwdrivers 的 CRoboPeakLidar 真用它）；
#                   3rdparty/CMakeLists.txt 对 sdk/{src,include} 做 file(GLOB) 后
#                   add_library(mrpt_rplidar STATIC ...)，源文件为空时 CMake
#                   直接报 "No SOURCES given to target"。
Source2:        https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
Source3:        https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz
Source4:        https://github.com/MRPT/rplidar_sdk/archive/%{rplidar_sdk_commit}.tar.gz#/rplidar_sdk-%{rplidar_sdk_commit}.tar.gz

%global debug_package %{nil}
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$

# 本包内层只构建 mrpt-hwdrivers 与 mrpt-comms。按上游依赖声明：
#   libs/hwdrivers/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
#       mrpt-hwdrivers → mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui + mrpt-vision
#   libs/comms/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib:
#       mrpt-comms → mrpt-io
# 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs/<lib>/CMakeLists.txt）：
#   mrpt-gui     → mrpt-opengl
#   mrpt-vision  → mrpt-obs；mrpt-obs → mrpt-opengl + mrpt-tfest
#   mrpt-maps    → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl
#   mrpt-opengl  → mrpt-poses + mrpt-img；mrpt-img → mrpt-io / -math / -config ...
# 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF（包装工程写死），靠
# DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库，
# 故 BuildRequires 须列全提供方：
#   mrpt-gui                ← ros-humble-mrpt-libgui
#   mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps
#   mrpt-obs                ← ros-humble-mrpt-libobs
#   mrpt-opengl / mrpt-img  ← ros-humble-mrpt-libopengl
#   mrpt-slam / mrpt-vision ← ros-humble-mrpt-libslam
#   mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes
#   mrpt-math               ← ros-humble-mrpt-libmath
#   mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/
#   -containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
BuildRequires:  assimp-devel
BuildRequires:  eigen3-devel
BuildRequires:  ffmpeg-devel
# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
# mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因
# -Werror=implicit-function-declaration 失败
BuildRequires:  freeglut-devel
BuildRequires:  git
BuildRequires:  gtest-devel
BuildRequires:  libXrandr-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev），
# RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）
BuildRequires:  libXxf86vm-devel
BuildRequires:  libglvnd-devel
# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel
# （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）
BuildRequires:  libjpeg-devel
BuildRequires:  libpcap-devel
BuildRequires:  libudev-devel
# 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT
# 变 ON，而 3rdparty/libfreenect 是空 submodule（openEuler 无 libfreenect-devel），
# 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）。
# 注意：libusbx-devel 同时让 script_xsens.cmake 的 MRPT_WITH_XSENS 默认为 ON，
# 这个是**可用的**（3rdparty/xspublic 在 archive tarball 里有真实源码，
# 且 mrpt-hwdrivers 的 CIMUXSens_MT4 真用它），故保留开启。
BuildRequires:  libusbx-devel
BuildRequires:  libzstd-devel
BuildRequires:  mesa-libGL-devel
BuildRequires:  mesa-libGLU-devel
# mrpt-hwdrivers 真用 OpenCV：CImageGrabber_OpenCV.cpp / CKinect.cpp /
# CMyntEyeCamera.cpp 等均引用 opencv（由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护）。openEuler 的
# opencv 包**不是**纯运行库，它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）、
# libopencv_*.so 与 /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l
# 实测），find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 会命中、CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=1。
# 同链 ros-humble-mrpt-libopengl（build 112588）/ -libmaps / -libslam 均用同一个
# opencv-4.5.2 编译成功。
BuildRequires:  opencv
BuildRequires:  pkgconfig
BuildRequires:  pybind11-devel
BuildRequires:  suitesparse-devel
BuildRequires:  tbb-devel
BuildRequires:  tinyxml2-devel
BuildRequires:  zlib-devel
BuildRequires:  cmake
BuildRequires:  python3-pip

Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libgui
Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libslam
Requires:       eigen3-devel
# libmrpt-hwdrivers.so 链接 libopencv_*.so；/opt/ros 下 .so 的自动 Requires 被
# 上面的 __requires_exclude_from 排除，故运行库须手工声明
Requires:       opencv

Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}

%description
Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (hwdrivers C++ libraries).
  This package contains: mrpt-hwdrivers, mrpt-comms

%prep
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
# mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游
# mrpt，本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是
# ROS 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libhwdrivers，故其
# .. 即 <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libhwdrivers/.obj，
# 同一表达式会多出一层 mrpt_libhwdrivers（<top>/mrpt_libhwdrivers/mrpt_libbase/
# mrpt-build），EXISTS 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone
# 100% 失败。统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
# 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui/libnav/
# libslam 等兄弟包**逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸 AND NOT 守卫）。
sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
    mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt
# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
# 复用分支在任何构建环境都成立。
sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
    mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt
# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
#   MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF  openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
#                          （空 submodule）且会 file(READ .tarball-version) 报错
#   MRPT_WITH_KINECT=OFF   本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时
#                          script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的
#                          3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel）
#   MRPT_HAS_OPENNI2=OFF   无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开关为 ON 却找不到
#                          时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关
#   MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 顶层 CMakeLists 无条件 include script_octomap.cmake，
#                          找不到系统 octomap 时会退回 ExternalProject 去 GitHub
#                          下 devel.zip（chroot 无外网）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF
#                          且 libs/hwdrivers 源码完全不含 octomap 引用（已 grep 实证），
#                          直接关掉即可，无需引入 octomap-devel（同链 libgui/libnav 路线）
#   MRPT_WITH_NANOGUI=OFF  必须关这个而不是包装工程自带的 MRPT_BUILD_nanogui=OFF：
#                          script_nanogui.cmake 里 MRPT_WITH_NANOGUI 为假才早退，
#                          nanogui 依赖 GLFW（全源无 provider）
#   DISABLE_WXWIDGETS=ON   wx 栈（wxGTK3-devel/wxBase3-devel）在 openEuler 存在但
#                          本包不引入：全链已构建的兄弟包（libbase/libmath/libposes/
#                          libtclap/libopengl/libmaps/libobs/libgui/libslam）都是无 wx
#                          配置，特性一致优先；hwdrivers 侧 wx 只出现在
#                          CCameraSensor.cpp 的 #if MRPT_HAS_WXWIDGETS 段内
#   CMAKE_PREFIX_PATH      内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
#                          DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支，
#                          必须能搜到 mrpt-gui/-maps/-obs/-opengl/-slam/-vision/
#                          -poses/-math/-base 装到 /opt/ros/<distro> 的
#                          mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 "*Warning* ==>
#                          Disabling compilation of lib mrpt-hwdrivers for missing
#                          dependencies" 而静默产出空包。
sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n    -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n    -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n    -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF\n    -DDISABLE_WXWIDGETS=ON\n    -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
    mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt
# 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空
# 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露）
if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'MRPT_WITH_KINECT=OFF' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if ! grep -q 'CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 CMAKE_PREFIX_PATH 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2
    exit 1
fi
if grep -q 'buildfarm' mrpt_libhwdrivers/CMakeLists.txt; then
    echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2
    exit 1
fi
# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
mkdir -p mrpt-build/src
tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。
#   nanogui —— 内层已用 -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF 关闭，补空目录即可；
#   rplidar_sdk —— 本包**真的要用**（包装工程传 rplidar_sdk=ON），下面用
#                  Source4 填真实源码，这里的 mkdir 只是给 tar 兜底。
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
         mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk
# 填充 mrpt 的三个必需 submodule（见 Source2/Source3/Source4 说明）。
rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
tar -xzf %{SOURCE4} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk --strip-components=1
# 闸门：rplidar_sdk 必须是真实源码而不是空目录。3rdparty/CMakeLists.txt 对
# sdk/src 下的四个 glob 做 add_library(mrpt_rplidar STATIC ...)，源文件为空时
# CMake 在 configure 阶段就报 "No SOURCES given to target"；这里提前给出归因。
for _d in sdk/src sdk/include sdk/src/hal sdk/src/arch/linux \
          sdk/src/dataunpacker sdk/src/dataunpacker/unpacker; do
    if [ ! -d "mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/$_d" ]; then
        echo "ERROR: rplidar_sdk 源码缺失目录 3rdparty/rplidar_sdk/$_d —— Source4 解包失败" >&2
        exit 1
    fi
done
if ! ls mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src/*.cpp >/dev/null 2>&1; then
    echo "ERROR: rplidar_sdk/sdk/src 下无 .cpp —— mrpt_rplidar 会因无源文件而配置失败" >&2
    exit 1
fi
# 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致
echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake

%build
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 闸门：opencv 包未生效时 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，mrpt-hwdrivers 里
# CImageGrabber_OpenCV / CKinect / CMyntEyeCamera 等 opencv 代码路径会被整体
# 跳过——构建"成功"但产出功能残缺的 hwdrivers，且不会有任何报错。
if [ ! -f /usr/include/opencv4/opencv2/core.hpp ] || \
   [ ! -f %{_libdir}/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake ]; then
    echo "ERROR: 系统 OpenCV 头/cmake config 缺失——BuildRequires: opencv 未生效，mrpt-hwdrivers 会静默降级" >&2
    exit 1
fi
cd mrpt_libhwdrivers
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
    ..
# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码，
# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
    echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
    exit 1
fi
# 注：内层 ExternalProject 的 configure 是下面的 make 触发的，此刻
# mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt 与 EP_octomap-prefix 都还不存在，
# 针对它们的闸门一律放在 make 之后（见下方"构建后闸门"），放在这里会 100% 误报。
# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
# mrpt-hwdrivers 大量使用 mrpt-math 的定长矩阵模板（CPose3D、
# CSerializable、CObservation* 等公共头），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR
# builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL
# （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal
# terminated program cc1plus）。
#   (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
#       故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
#       不出产物；并保留下游 hardening 项。
#   (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
#       min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
#   ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样：rpm 的 scriptlet 解析器会把
#     注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行的残留文本会被丢出来当
#     命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：line 105: command not
#     found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
case "$MEM_KB" in
    ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
esac
if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
    MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
    if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
    if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
fi
echo "mrpt-hwdrivers/comms 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
make -j"$JOBS"
# --- 构建后闸门（内层 configure/build 已完成，内层产物与缓存此时才存在）------
# 闸门：MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效时应退回 ExternalProject 下载内置 octomap
# （chroot 无外网）。该 EP 的 prefix 目录在内层 configure 阶段即被创建，据此判定。
if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
    echo "ERROR: 内层仍创建了 EP_octomap（MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 未生效）—— 将去 GitHub 下内置 octomap（无外网必挂）" >&2
    exit 1
fi
# 闸门：内层必须命中系统 OpenCV。find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 命中时
# 会在内层 CMakeCache.txt 写入 OpenCV_DIR；未命中则 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，
# hwdrivers 的 opencv 代码路径被整体跳过——构建"成功"但功能残缺且无报错。
if ! grep -q '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt; then
    echo "ERROR: 内层未命中系统 OpenCV（OpenCV_DIR 未写入 CMakeCache.txt）—— BuildRequires: opencv 未生效或 OpenCVConfig.cmake 路径不对，mrpt-hwdrivers 会静默降级" >&2
    exit 1
fi
echo "已命中系统 OpenCV: $(grep '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt)"
# 闸门：rplidar_sdk 必须真的被编译成 mrpt_rplidar（本包包装工程传
# -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON）。静态库没产出一半是 submodule 空目录所致。
_rpl="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name 'libmrpt_rplidar.a' -print -quit 2>/dev/null)"
if [ -z "$_rpl" ]; then
    echo "ERROR: 未产出 libmrpt_rplidar.a —— rplidar_sdk 源码未被编译（Source4/解包路径？）" >&2
    exit 1
fi
echo "已产出: $_rpl"
# 闸门：确认真的产出了 libmrpt-hwdrivers.so 与 libmrpt-comms.so。内层若没搜到
# mrpt-gui / mrpt-maps / mrpt-vision（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库缺失），
# DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"但装出的
# 是空包——这里把它变成构建期硬失败。
for _lib in hwdrivers comms; do
    _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)"
    if [ -z "$_so" ]; then
        echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-gui/mrpt-maps/mrpt-vision/mrpt-opengl) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2
        exit 1
    fi
    echo "已产出: $_so"
done

%install
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
cd mrpt_libhwdrivers
cd .obj
make install DESTDIR=%{buildroot}

%files
/opt/ros/%{ros_distro}

%changelog
* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
- 依赖可用性预检无 provider 修复（对齐同链已构建成功的 ros-humble-mrpt-libopengl
  / -libposes / -libtclap / -libobs / -libgui / -libmaps 处置方式；这些名字在
  openEuler 官方源 / EPOL / ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个
  dnf repoquery --whatprovides 实证）：
  * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel，
    freeglut → freeglut-devel。
  * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
    从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF /
    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_NANOGUI=OFF / -DDISABLE_WXWIDGETS=ON。
    核实过这些特性在 libs/hwdrivers 下均有宏守护（`#if MRPT_HAS_KINECT_FREENECT`
    见 CKinect.cpp/CKinect.h，`#if MRPT_HAS_OPENNI2` 见 COpenNI2Generic.cpp，
    `#if MRPT_HAS_WXWIDGETS` 见 CCameraSensor.cpp），关掉不会留下未被守护而
    照常编译的源文件；这些条目在 mrpt_libhwdrivers/package.xml 里本就自注为
    "not actually required by this ROS package"，只影响 config.h 的特性开关。
  * BuildRequires/Requires 补齐 ros-humble-mrpt-libmath / -libposes / -libopengl
    / -libobs / -libmaps / -libgui / -libslam：本包内层只建 mrpt-hwdrivers +
    mrpt-comms，mrpt-hwdrivers 声明依赖 mrpt-comms + mrpt-maps + mrpt-gui +
    mrpt-vision，其余 core/io/config/img/math/poses/tfest/graphs/obs 等兄弟库
    均走 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package 复用，提供方必须列为构建依赖。
  * 引入 opencv（BuildRequires + Requires）：mrpt-hwdrivers 的
    CImageGrabber_OpenCV / CKinect / CMyntEyeCamera 等走 OpenCV 路径
    （全部由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护），openEuler 的 opencv 包实测同时提供
    /usr/include/opencv4 头、libopencv_*.so 与 OpenCVConfig.cmake。
  * 不引入 octomap（内层 -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF）：本包内层不建 mrpt-maps，
    libs/hwdrivers 源码亦不含任何 octomap 引用，关开关即可避免顶层
    script_octomap.cmake 退回 ExternalProject 下载（同链 libgui/libnav 路线）。
- 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）：
  %prep 预置 mrpt 源码到 <top>/mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地
  复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME
  守卫；补 3rdparty/nanogui/include 空目录绕过上游 "git submodules missing!"
  致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与 simpleini。
- 新增 Source4 = MRPT/rplidar_sdk，提交号取 mrpt 2.15.21 的 submodule gitlink
  （27445354bddedb1d7373489b6e896c1feb0e3b37）：本包装工程是 mrpt 链里唯一对
  内层传 -DMRPT_WITH_ROBOPEAK_LIDAR=ON / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=ON 的包
  （mrpt-hwdrivers 的 CRoboPeakLidar 真用它），而 rplidar_sdk 在 archive
  tarball 里是空 submodule，源文件为空会让 add_library(mrpt_rplidar STATIC)
  在 configure 阶段直接报 "No SOURCES given to target"。
- 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}：
  mrpt-hwdrivers 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 DeclareMRPTLib.cmake 的
  find_package(mrpt-XXX)，命中不了时会被静默禁用、产出空包。
- 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为
  -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。
- Initial import (ROS batch)