automatic import of ros-humble-mrpt-libposesopeneuler24.03_LTS_SP3

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diff --git a/mrpt-libposes.spec b/mrpt-libposes.spec
new file mode 100644
index 0000000..081133a
--- /dev/null
+++ b/mrpt-libposes.spec
@@ -0,0 +1,229 @@
+%define ros_distro humble
+%define RosPkgName mrpt-libposes
+%define src_version 2.15.20
+%define mrpt_version 2.15.21
+# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
+%define nanoflann_version 1.5.5
+%define simpleini_version 4.22
+
+Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
+Version:        2.15.20
+Release:        2%{?dist}
+Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (poses C++ libraries)
+License:        BSD
+URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
+Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
+# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
+Source1:        https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
+# mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
+#   nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found），
+#                openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建
+#   simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
+Source2:        https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
+Source3:        https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz
+
+%global debug_package %{nil}
+%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
+%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+
+# 本包向上依赖 ros-humble-mrpt-libbase 与 ros-humble-mrpt-libmath：内层 mrpt 里
+# mrpt-poses / mrpt-tfest / mrpt-bayes 直接依赖 mrpt-math、mrpt-serialization、
+# mrpt-random、mrpt-system 等（见 libs/poses/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib
+# 参数），这些由 mrpt-libbase / mrpt-libmath 提供；本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF，
+# 靠 DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装版本。
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+BuildRequires:  assimp-devel
+BuildRequires:  eigen3-devel
+BuildRequires:  ffmpeg-devel
+# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
+# mrpt 会去编内置 freeglut，因 -Werror=implicit-function-declaration 失败
+BuildRequires:  freeglut-devel
+BuildRequires:  git
+BuildRequires:  gtest-devel
+BuildRequires:  libXrandr-devel
+BuildRequires:  libXxf86vm-devel
+BuildRequires:  libglvnd-devel
+BuildRequires:  libjpeg-devel
+BuildRequires:  libpcap-devel
+BuildRequires:  libudev-devel
+BuildRequires:  libusbx-devel
+BuildRequires:  libzstd-devel
+BuildRequires:  mesa-libGL-devel
+BuildRequires:  mesa-libGLU-devel
+BuildRequires:  opencv
+BuildRequires:  pkgconfig
+BuildRequires:  pybind11-devel
+BuildRequires:  suitesparse-devel
+BuildRequires:  tbb-devel
+BuildRequires:  tinyxml2-devel
+BuildRequires:  zlib-devel
+BuildRequires:  cmake
+BuildRequires:  python3-pip
+
+Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+Requires:       eigen3-devel
+
+Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
+Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
+Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}
+
+%description
+Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (poses C++ libraries).
+  This package contains: mrpt-poses, mrpt-tfest, mrpt-bayes
+
+%prep
+%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
+# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
+# mrpt_libposes/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt，
+# 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS
+# 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libposes，故其 .. 即
+# <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libposes/.obj，同一表达式
+# 会多出一层 mrpt_libposes（<top>/mrpt_libposes/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS
+# 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。
+# 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
+# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
+sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
+    mrpt_libposes/CMakeLists.txt
+# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
+# 复用分支在任何构建环境都成立。注意本仓库 mrpt_libposes 的条件是裸 "AND NOT
+# ..."（与 mrpt_libmath 一致），模式须与之逐字对应。
+sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
+    mrpt_libposes/CMakeLists.txt
+# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
+# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
+# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
+#   MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF  openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
+#                          （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错
+#   MRPT_WITH_KINECT=OFF   libusb 存在时默认开启 Kinect，会去编译空的
+#                          3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel）
+#   MRPT_HAS_OPENNI2=OFF   无 libopenni2
+#   MRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF 无系统 octomap 时 ExternalProject 会从 GitHub 下载
+#                          octomap（构建期无外网必失败）
+#   CMAKE_PREFIX_PATH      内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
+#                          DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支，
+#                          必须能搜到 mrpt-libbase / mrpt-libmath 装到
+#                          /opt/ros/<distro> 的 mrpt-*-config.cmake；缺了它
+#                          mrpt-poses 会被静默地 "Disabling compilation of lib
+#                          mrpt-poses" 而产出空包
+# GLFW / wx / openni2 等特性在上游 package.xml 里本就自注为 "not actually
+# required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect
+# we have such feature"（openEuler 无 provider），故从 BuildRequires 移除、改由
+# 此处内层开关关闭；libxxf86vm 是 Debian 名，RPM 名 libXxf86vm-devel。
+sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n    -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n    -DMRPT_BUILD_OCTOMAP=OFF\n    -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
+    mrpt_libposes/CMakeLists.txt
+# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
+mkdir -p mrpt-build/src
+tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
+mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
+# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
+# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
+# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层
+# CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF
+# 关闭，不会被真正编译。
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
+         mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src
+# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。
+rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
+tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
+# Override the version cmake reads from package.xml to match the pre-fetched source
+echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake
+
+%build
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+cd mrpt_libposes
+mkdir -p .obj && cd .obj
+%cmake3 \
+    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
+    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
+    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
+    -DMRPT_WITH_FREENECT=OFF \
+    -DMRPT_WITH_OPENNI2=OFF \
+    -DMRPT_WITH_GLFW=OFF \
+    -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF \
+    ..
+# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用 %prep 预置的 mrpt 源码，
+# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
+# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
+if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
+    echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
+    exit 1
+fi
+# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
+# 内层 mrpt 会实例化 mrpt-math 的定长矩阵模板（mrpt-poses/TSE3 大量使用），
+# 单进程峰值内存可达 GB 级；COPR builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，
+# 多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL（同链 mrpt-libmath 在 build 112579
+# 实测：c++ fatal error: Killed signal terminated program cc1plus）。
+#   (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
+#       故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
+#       不出产物；并保留下游 hardening 项。
+#   (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
+#       min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
+#   ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）：
+#     rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行
+#     的残留文本会被丢出来当命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：
+#     line 105: command not found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
+export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
+export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
+JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
+MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
+case "$MEM_KB" in
+    ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
+esac
+if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
+    MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
+    if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
+    if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
+fi
+echo "mrpt-poses 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
+make -j"$JOBS"
+
+%install
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+cd mrpt_libposes
+cd .obj
+make install DESTDIR=%{buildroot}
+
+%files
+/opt/ros/%{ros_distro}
+
+%changelog
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-2
+- 依赖预检无 provider 修复（对齐同链既有的 ros-humble-mrpt-libmath-2.15.20-3
+  与 ros-humble-mrpt-libbase 处置方式；这些名字在 openEuler 官方源 / EPOL /
+  ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个实证）：
+  * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel。
+  * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
+    从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：
+    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF / -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF / -DMRPT_WITH_GLFW=OFF /
+    -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF。这些条目在 mrpt_libposes/package.xml 里本就自注为
+    "not actually required by this ROS package, but we need them for the
+    mrpt/config.h to reflect we have such feature"，只影响 config.h 的特性开关。
+  * 按既有基线补齐 openEuler 实际可用的 devel 包：freeglut → freeglut-devel、
+    libjpeg → libjpeg-devel，新增 libglvnd-devel / mesa-libGLU-devel /
+    libzstd-devel / tbb-devel / gtest-devel / git / eigen3-devel / suitesparse-devel。
+- 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）：
+  %prep 预置 mrpt 源码到 <top>/mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地
+  复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME
+  守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过
+  上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与
+  simpleini；%build 增加 gitclone 闸门。
+- 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}：
+  mrpt-poses/tfest/bayes 依赖 mrpt-math 等，而本包内层 BUILD_mrpt-*=OFF，靠
+  DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 复用 mrpt-libbase /
+  mrpt-libmath 已安装版本；命中不了时会被静默禁用、产出空包。
+- 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为
+  -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。
+- Release 2（上一版 2.15.20-1 依赖预检失败，无产物）。