automatic import of ros-humble-mrpt-libslam

3 files changed, 362 insertions, 0 deletions

diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index e69de29..8aee2be 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,4 @@
+/mrpt-2.15.21.tar.gz
+/mrpt-libslam-2.15.20.tar.gz
+/nanoflann-1.5.5.tar.gz
+/simpleini-4.22.tar.gz
diff --git a/mrpt-libslam.spec b/mrpt-libslam.spec
new file mode 100644
index 0000000..9e7540c
--- /dev/null
+++ b/mrpt-libslam.spec
@@ -0,0 +1,354 @@
+%define ros_distro humble
+%define RosPkgName mrpt-libslam
+%define src_version 2.15.20
+%define mrpt_version 2.15.21
+# mrpt 的 git submodule 内容（GitHub archive tarball 不含），按需手工补：
+%define nanoflann_version 1.5.5
+%define simpleini_version 4.22
+
+Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
+Version:        2.15.20
+Release:        1%{?dist}
+Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (slam/vision C++ libraries)
+License:        BSD
+URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
+Source0:        %{RosPkgName}-%{src_version}.tar.gz
+# mrpt upstream source, pre-fetched to avoid ExternalProject git clone at build time
+Source1:        https://github.com/MRPT/mrpt/archive/refs/tags/%{mrpt_version}.tar.gz#/mrpt-%{mrpt_version}.tar.gz
+# mrpt 的两个 submodule（COPR chroot 无外网，构建期无法下载/克隆，须随 SRPM 携带）：
+#   nanoflann —— mrpt 强制依赖（script_nanoflann.cmake: FATAL_ERROR if not found），
+#                openEuler 官方源无系统包，只能喂 3rdparty/nanoflann 让内层自建
+#   simpleini —— mrpt-config 编译 CConfigFile.cpp 需要 SimpleIni.h
+Source2:        https://github.com/jlblancoc/nanoflann/archive/refs/tags/v%{nanoflann_version}.tar.gz#/nanoflann-%{nanoflann_version}.tar.gz
+Source3:        https://github.com/brofield/simpleini/archive/refs/tags/v%{simpleini_version}.tar.gz#/simpleini-%{simpleini_version}.tar.gz
+
+%global debug_package %{nil}
+%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
+%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
+
+# 本包内层只构建 mrpt-slam 与 mrpt-vision。按上游 libs/slam/CMakeLists.txt 与
+# libs/vision/CMakeLists.txt 的 define_mrpt_lib 声明：
+#   mrpt-slam   → mrpt-vision + mrpt-maps
+#   mrpt-vision → mrpt-obs
+# 再往下的既有依赖链（取自同链各兄弟包的 libs/<lib>/CMakeLists.txt）：
+#   mrpt-obs     → mrpt-opengl + mrpt-tfest
+#   mrpt-opengl  → mrpt-poses + mrpt-img
+#   mrpt-maps    → mrpt-obs + mrpt-graphs；mrpt-graphs → mrpt-opengl
+#   mrpt-img     → mrpt-io / -math / -config ...
+# 这些兄弟库在本包内层均为 BUILD_mrpt-*=OFF，靠 DeclareMRPTLib.cmake 的
+# find_package(mrpt-XXX) 分支复用已安装的兄弟库，故 BuildRequires 须列全提供方：
+#   mrpt-maps / mrpt-graphs ← ros-humble-mrpt-libmaps
+#   mrpt-obs                ← ros-humble-mrpt-libobs
+#   mrpt-opengl / mrpt-img  ← ros-humble-mrpt-libopengl
+#   mrpt-tfest / mrpt-poses / mrpt-bayes ← ros-humble-mrpt-libposes
+#   mrpt-math               ← ros-humble-mrpt-libmath
+#   mrpt-core/-io/-config/-random/-rtti/-serialization/-system/-expr/
+#   -containers/-typemeta 等 ← ros-humble-mrpt-libbase
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
+BuildRequires:  ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
+BuildRequires:  assimp-devel
+BuildRequires:  eigen3-devel
+BuildRequires:  ffmpeg-devel
+# openEuler 的 freeglut 只有运行库，头文件/so 链接在 -devel；找不到系统 GLUT 时
+# mrpt 会去编内置 freeglut（3rdparty/freeglut 为空目录），因
+# -Werror=implicit-function-declaration 失败
+BuildRequires:  freeglut-devel
+BuildRequires:  git
+BuildRequires:  gtest-devel
+BuildRequires:  libXrandr-devel
+# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libxxf86vm（apt 的 libxxf86vm-dev），
+# RPM 名是 libXxf86vm-devel（dnf repoquery --whatprovides 已实证）
+BuildRequires:  libXxf86vm-devel
+BuildRequires:  libglvnd-devel
+# 上游 package.xml 写的是 Debian 名 libjpeg，RPM 名 libjpeg-devel
+# （由 openEuler 的 libjpeg-turbo-devel 提供）
+BuildRequires:  libjpeg-devel
+BuildRequires:  libpcap-devel
+BuildRequires:  libudev-devel
+# 本包装了 libusbx-devel → script_kinect.cmake 的 MRPT_WITH_KINECT_DEFAULT 变 ON，
+# 故内层必须显式注入 -DMRPT_WITH_KINECT=OFF（见 %prep）
+BuildRequires:  libusbx-devel
+BuildRequires:  libzstd-devel
+BuildRequires:  mesa-libGL-devel
+BuildRequires:  mesa-libGLU-devel
+# mrpt-vision 真正使用 OpenCV：libs/vision/src 下 29/30 个源文件引用 opencv，
+# 全部由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护。openEuler 的 opencv 包**不是**纯运行库，
+# 它同时提供头文件（/usr/include/opencv4/opencv2/*）、libopencv_*.so 与
+# /usr/lib64/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake（dnf repoquery -l 实测），
+# 故 find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 会命中、CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=1，
+# 这些代码路径会被真正编译。同链 ros-humble-mrpt-libopengl 已用同一个
+# opencv-4.5.2 编译 mrpt-img 的 opencv 代码路径并构建成功（build 112588）。
+BuildRequires:  opencv
+# octomap 与 mrpt-maps 的硬依赖关系见同链 mrpt-libmaps 的教训（COPR build
+# 112594）。本包内层 BUILD_mrpt-maps=OFF、slam/vision 自身不 include octomap 头，
+# 但上游 script_octomap.cmake 是顶层无条件执行的：find_package(OCTOMAP QUIET)
+# 失败时会退回 ExternalProject 去 GitHub 下内置 octomap（chroot 无外网），
+# 故仍按同链处置引入系统 octomap 并注入 OCTOMAP_DIR 让其命中。
+BuildRequires:  octomap-devel
+BuildRequires:  pkgconfig
+BuildRequires:  pybind11-devel
+BuildRequires:  suitesparse-devel
+BuildRequires:  tbb-devel
+BuildRequires:  tinyxml2-devel
+BuildRequires:  zlib-devel
+BuildRequires:  cmake
+BuildRequires:  python3-pip
+
+Requires:       ros-%{ros_distro}-ros-workspace
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libbase
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmath
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libmaps
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libobs
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libopengl
+Requires:       ros-%{ros_distro}-mrpt-libposes
+Requires:       eigen3-devel
+# libmrpt-vision.so 链接 libopencv_*.so；/opt/ros 下 .so 的自动 Requires 被上面的
+# __requires_exclude_from 排除，故运行库须手工声明
+Requires:       opencv
+Requires:       tbb-devel
+
+Provides:       %{name}-devel = %{version}-%{release}
+Provides:       %{name}-doc = %{version}-%{release}
+Provides:       %{name}-runtime = %{version}-%{release}
+
+%description
+Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (slam/vision C++ libraries).
+  This package contains: mrpt-slam, mrpt-vision
+
+%prep
+%autosetup -n %{RosPkgName}-%{src_version}
+# --- 复用预置 mrpt 源码，避免 ExternalProject 在构建期 git clone -------------
+# mrpt_libslam/CMakeLists.txt 用 ExternalProject_Add(mrpt ...) 拉取上游 mrpt，
+# 本地复用路径写成 ${CMAKE_BINARY_DIR}/../mrpt_libbase/mrpt-build/...，那是 ROS
+# 官方 buildfarm 的目录布局（build 目录 = <ws>/build/mrpt_libslam，故其 .. 即
+# <ws>/build）。本 spec 的 CMAKE_BINARY_DIR = <top>/mrpt_libslam/.obj，同一表达式
+# 会多出一层 mrpt_libslam（<top>/mrpt_libslam/mrpt_libbase/mrpt-build），EXISTS
+# 检查必然失败而退回 git clone；COPR chroot 无外网，clone 100% 失败。
+# 统一改写成相对 CMakeLists.txt 自身目录的 ../mrpt-build，与下面预置的
+# <top>/mrpt-build 对齐（EXISTS 检查 / SOURCE_DIR 两处）。
+# 注：本仓库此处文案与 mrpt_libbase/libobs/libopengl/libmaps/libgui 等兄弟包
+# **逐字相同**（同一个 mrpt_libbase 前缀 + 裸 AND NOT 守卫），已 grep 实证。
+sed -i 's|\${CMAKE_BINARY_DIR}/\.\./mrpt_libbase/mrpt-build|${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build|g' \
+    mrpt_libslam/CMakeLists.txt
+# 去掉 HOME==/home/buildfarm 守卫：该条件只对 buildfarm 屏蔽本地复用，去掉后
+# 复用分支在任何构建环境都成立。
+sed -i 's/ AND NOT "\$ENV{HOME}" STREQUAL "\/home\/buildfarm"//' \
+    mrpt_libslam/CMakeLists.txt
+# 给内层 mrpt 追加开关（外层 cmake 命令行传的 MRPT_WITH_xxx 落在 ROS 包装工程上，
+# 而包装工程只把它们原样忽略——真正生效的是写死在 ExternalProject_Add 里的
+# CMAKE_ARGS，必须在此注入）：
+#   MRPT_HAS_LIBFYAML=OFF  openEuler 无 libfyaml，内置分支要 3rdparty/libfyaml
+#                          （submodule 空目录）且会 file(READ .tarball-version) 报错
+#   MRPT_WITH_KINECT=OFF   本包 BuildRequires 了 libusbx-devel，libusb 存在时
+#                          script_kinect.cmake 默认开启 Kinect，会去编译空的
+#                          3rdparty/libfreenect（openEuler 无 libfreenect-devel）
+#   MRPT_HAS_OPENNI2=OFF   无 libopenni2；script_openni2.cmake 在开启却找不到
+#                          时是 FATAL_ERROR（不是静默关闭），必须显式关
+#   OCTOMAP_DIR            指向系统 octomap 的 CMake config 目录，让
+#                          script_octomap.cmake 的 find_package(OCTOMAP QUIET)
+#                          命中 openEuler 的 octomap-devel，从而不进 ExternalProject
+#                          下载分支（chroot 无外网）。注意 project(... NONE) 无架构
+#                          信息时 CMake 不搜 lib64，必须显式给路径。
+#   CMAKE_PREFIX_PATH      内层 mrpt 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走
+#                          DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package(mrpt-XXX) 分支，
+#                          必须能搜到 mrpt-libmaps / -libobs / -libopengl /
+#                          -libposes / -libmath / -libbase 装到 /opt/ros/<distro> 的
+#                          mrpt-*-config.cmake；缺了它会打出 "*Warning* ==>
+#                          Disabling compilation of lib mrpt-slam for missing
+#                          dependencies" 而静默产出空包。
+# GLFW / wx / freenect / openni2 等特性在上游 package.xml 里本就自注为 "not
+# actually required by this ROS package, but we need them for the mrpt/config.h
+# to reflect we have such feature"（openEuler 无 provider），故不写 BuildRequires，
+# 改由此处内层开关关闭（glfw 仅 3rdparty/nanogui 使用，包装工程自带
+# -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF；wx 仅 mrpt-gui 使用，包装工程自带
+# -DBUILD_mrpt-gui=OFF 与 -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF）；libxxf86vm / libjpeg 是
+# Debian 名，已在上面改成 libXxf86vm-devel / libjpeg-devel。
+sed -i 's|^\(\s*-DDISABLE_JSONCPP=ON\)$|\1\n    -DMRPT_HAS_LIBFYAML=OFF\n    -DMRPT_WITH_KINECT=OFF\n    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF\n    -DOCTOMAP_DIR=%{_libdir}/octomap\n    -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}|' \
+    mrpt_libslam/CMakeLists.txt
+# 闸门：确认上面三处 sed 真的改到了 CMakeLists.txt（模式不匹配时 sed 是静默空
+# 操作，要到构建期才以 git clone 超时 / 空包暴露）
+if ! grep -q 'CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build' mrpt_libslam/CMakeLists.txt; then
+    echo "ERROR: CMakeLists.txt 本地复用路径改写失败（sed 模式不匹配）" >&2
+    exit 1
+fi
+if ! grep -q 'MRPT_HAS_OPENNI2=OFF' mrpt_libslam/CMakeLists.txt; then
+    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 开关注入失败（sed 锚点 -DDISABLE_JSONCPP=ON 不匹配）" >&2
+    exit 1
+fi
+if ! grep -q 'OCTOMAP_DIR=%{_libdir}/octomap' mrpt_libslam/CMakeLists.txt; then
+    echo "ERROR: 内层 CMAKE_ARGS 的 OCTOMAP_DIR 注入失败（sed 锚点不匹配）" >&2
+    exit 1
+fi
+if grep -q 'buildfarm' mrpt_libslam/CMakeLists.txt; then
+    echo "ERROR: buildfarm HOME 守卫未移除（sed 模式不匹配）" >&2
+    exit 1
+fi
+# 预置 ExternalProject 的 SOURCE_DIR：<top>/mrpt-build/src/mrpt
+mkdir -p mrpt-build/src
+tar -xzf %{SOURCE1} -C mrpt-build/src
+mv mrpt-build/src/mrpt-%{mrpt_version} mrpt-build/src/mrpt
+# GitHub archive tarball 不含 git submodule 内容，而上游 mrpt 顶层 CMakeLists.txt
+# 有无条件存在性检查（3rdparty/nanogui/include、3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src），
+# 缺失即 FATAL_ERROR "git submodules missing!"。补空目录绕过；这两个子项目在内层
+# CMAKE_ARGS 里已分别用 -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF / -DMRPT_BUILD_rplidar_sdk=OFF
+# 关闭，不会被真正编译。
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanogui/include \
+         mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src
+# 填充 mrpt 的两个必需 submodule（见 Source2/Source3 说明）。
+rm -rf mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+mkdir -p mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini
+tar -xzf %{SOURCE2} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/nanoflann --strip-components=1
+tar -xzf %{SOURCE3} -C mrpt-build/src/mrpt/3rdparty/simpleini --strip-components=1
+# 覆盖包装工程从 package.xml 读到的版本号，与预取的上游源码一致
+echo 'set(MRPT_VERSION_TO_DOWNLOAD "%{mrpt_version}")' > override_mrpt_version.cmake
+
+%build
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+# 闸门：octomap-devel 未生效时，内层 script_octomap.cmake 会退回 ExternalProject
+# 下载内置 octomap（chroot 无外网），报错要烧完一整轮构建才看到。
+if [ ! -f %{_includedir}/octomap/ColorOcTree.h ]; then
+    echo "ERROR: 系统 octomap 头缺失（%{_includedir}/octomap/ColorOcTree.h）——BuildRequires: octomap-devel 未生效" >&2
+    exit 1
+fi
+# 闸门：opencv 包未生效时 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，mrpt-vision 的 29 个 opencv
+# 源文件会被整体跳过——构建"成功"但产出功能残缺的 vision，且不会有任何报错。
+if [ ! -f /usr/include/opencv4/opencv2/core.hpp ] || \
+   [ ! -f %{_libdir}/cmake/OpenCV/OpenCVConfig.cmake ]; then
+    echo "ERROR: 系统 OpenCV 头/cmake config 缺失——BuildRequires: opencv 未生效，mrpt-vision 会静默降级" >&2
+    exit 1
+fi
+cd mrpt_libslam
+mkdir -p .obj && cd .obj
+%cmake3 \
+    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
+    -UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
+    -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
+    -DBUILD_TESTING=OFF -DTESTING=OFF -DCMAKE_SUPPRESS_REGENERATION=ON \
+    ..
+# 闸门：cmake 生成 mrpt-gitclone.cmake 即表示未复用准备段预置的 mrpt 源码，
+# 构建期将 git clone（COPR chroot 无外网，必然失败）。这里提前失败并给出明确
+# 原因，避免又白烧一轮 COPR 构建。
+if [ -e mrpt-build/tmp/mrpt-gitclone.cmake ]; then
+    echo "ERROR: cmake 准备 git clone mrpt —— %prep 预置源码未被复用，请检查预置路径" >&2
+    exit 1
+fi
+# 闸门：内层必须命中系统 octomap。script_octomap.cmake 在 find_package(OCTOMAP
+# QUIET) 失配时会 ExternalProject_Add(EP_octomap) 去 GitHub 下内置 octomap
+# （chroot 无外网，且该 EP 的构建目标默认在 ALL 里）。EP 的 prefix 目录在
+# configure 阶段即被创建，据此把"OCTOMAP_DIR 没生效"变成构建早期硬失败。
+if [ -e mrpt-build/src/mrpt-build/EP_octomap-prefix ]; then
+    echo "ERROR: 内层未命中系统 octomap（OCTOMAP_DIR 注入失效）—— 会退回 ExternalProject 下载内置 octomap（无外网必挂）" >&2
+    exit 1
+fi
+# 闸门：内层必须命中系统 OpenCV。find_package(OpenCV QUIET NO_MODULE) 命中时
+# 会在内层 CMakeCache.txt 写入 OpenCV_DIR；未命中则 CMAKE_MRPT_HAS_OPENCV=0，
+# mrpt-vision 的 29 个 opencv 源文件被整体跳过——构建"成功"但功能残缺且无报错。
+if ! grep -q '^OpenCV_DIR' mrpt-build/src/mrpt-build/CMakeCache.txt; then
+    echo "ERROR: 内层未命中系统 OpenCV（OpenCV_DIR 未写入 CMakeCache.txt）—— BuildRequires: opencv 未生效或 OpenCVConfig.cmake 路径不对，mrpt-vision 会静默降级" >&2
+    exit 1
+fi
+# --- 并行度与内存 -----------------------------------------------------------
+# mrpt-slam / mrpt-vision 大量使用 mrpt-math 的定长矩阵模板（CPose3D、
+# CSerializable、CObservation* 等公共头），单位 TU 峰值内存可达 GB 级；COPR
+# builder 仅 4 核 / 6.9GiB / 无 swap，多路 cc1plus 叠峰会被 OOM killer SIGKILL
+# （同链 mrpt-libmath 在 build 112579 实测：c++ fatal error: Killed signal
+# terminated program cc1plus）。
+#   (1) 降单进程内存：CMake 用环境变量 CXXFLAGS/CFLAGS 初始化 CMAKE_<LANG>_FLAGS，
+#       故在 make 之前覆盖为 -O1 -g0：本包 debug_package 已置空，-g 只烧内存
+#       不出产物；并保留下游 hardening 项。
+#   (2) 限并行：按"每个 cc1plus 预留 2.5GiB"从 MemTotal 反推 job 数，取
+#       min(nproc, 内存上限)、至少 1 路。
+#   ★ 本段注释里禁止出现百分号前缀的宏指令字样（global / define / undefine）：
+#     rpm 的 scriptlet 解析器会把注释行里的这类文本当宏定义提取，定义之后同一行
+#     的残留文本会被丢出来当命令执行（同链 mrpt-libmath 的 build 112584 实踩：
+#     line 105: command not found → Bad exit status，而编译本身已 100% 通过）。
+export CFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -fasynchronous-unwind-tables"
+export CXXFLAGS="-O1 -g0 -fstack-protector-strong -Wp,-D_FORTIFY_SOURCE=2 -Wp,-D_GLIBCXX_ASSERTIONS -fasynchronous-unwind-tables"
+JOBS="$(nproc 2>/dev/null || echo 1)"
+MEM_KB="$(awk '/^MemTotal:/{print $2; exit}' /proc/meminfo 2>/dev/null)"
+case "$MEM_KB" in
+    ''|*[!0-9]*) MEM_KB=0 ;;
+esac
+if [ "$MEM_KB" -gt 0 ]; then
+    MEM_JOBS=$(( MEM_KB / 2621440 ))
+    if [ "$MEM_JOBS" -lt 1 ]; then MEM_JOBS=1; fi
+    if [ "$JOBS" -gt "$MEM_JOBS" ]; then JOBS="$MEM_JOBS"; fi
+fi
+echo "mrpt-slam/vision 构建并行度: -j${JOBS}（nproc=$(nproc 2>/dev/null || echo '?'), MemTotal=${MEM_KB}KiB）"
+make -j"$JOBS"
+# 闸门：确认真的产出了 libmrpt-slam.so 与 libmrpt-vision.so。内层若没搜到
+# mrpt-maps / mrpt-obs / mrpt-opengl（CMAKE_PREFIX_PATH 失效 / 兄弟库缺失），
+# DeclareMRPTLib.cmake 只会打一行 Warning 就静默禁用该库，构建"成功"但装出的
+# 是空包——这里把它变成构建期硬失败。
+for _lib in slam vision; do
+    _so="$(find mrpt-build/src/mrpt-build -name "libmrpt-${_lib}.so*" -print -quit 2>/dev/null)"
+    if [ -z "$_so" ]; then
+        echo "ERROR: 未产出 libmrpt-${_lib}.so —— 内层 mrpt 很可能因 find_package(mrpt-maps/mrpt-obs/mrpt-opengl) 未命中而静默禁用了 mrpt-${_lib}（空包）" >&2
+        exit 1
+    fi
+    echo "已产出: $_so"
+done
+
+%install
+[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
+export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
+export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
+cd mrpt_libslam
+cd .obj
+make install DESTDIR=%{buildroot}
+
+%files
+/opt/ros/%{ros_distro}
+
+%changelog
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-1
+- 依赖可用性预检无 provider 修复（对齐同链已构建成功的 ros-humble-mrpt-libopengl
+  / -libposes / -libtclap / -libobs / -libgui / -libmaps 处置方式；这些名字在
+  openEuler 官方源 / EPOL / ROS SIG 外挂源均查无 provider，已逐个
+  dnf repoquery --whatprovides 实证）：
+  * Debian 名修正：libxxf86vm → libXxf86vm-devel，libjpeg → libjpeg-devel，
+    freeglut → freeglut-devel。
+  * libfreenect-devel / libopenni2-dev / libglfw3-dev / wx-common / wxwidgets
+    从 BuildRequires 移除，改为关掉内层 mrpt 对应特性：-DMRPT_WITH_KINECT=OFF /
+    -DMRPT_HAS_OPENNI2=OFF（glfw 仅 3rdparty/nanogui 使用，包装工程自带
+    -DMRPT_BUILD_nanogui=OFF；wx 仅 mrpt-gui 使用，包装工程自带
+    -DBUILD_mrpt-gui=OFF 与 -DMRPT_BUILD_wxThings=OFF）。这些条目在
+    mrpt_libslam/package.xml 里本就自注为 "not actually required by this ROS
+    package, but we need them for the mrpt/config.h to reflect we have such
+    feature"，只影响 config.h 的特性开关。已在 waived_deps.txt 逐条注明理由。
+  * BuildRequires/Requires 补齐 ros-humble-mrpt-libbase / -libmath / -libposes /
+    -libopengl / -libobs / -libmaps：本包内层只建 mrpt-slam + mrpt-vision，
+    mrpt-slam 声明依赖 mrpt-vision + mrpt-maps，mrpt-vision 依赖 mrpt-obs，
+    其余 core/io/config/img/math/poses/tfest/graphs 等兄弟库均走
+    DeclareMRPTLib.cmake 的 find_package 复用，提供方必须列为构建依赖。
+  * 引入 opencv（BuildRequires + Requires）：mrpt-vision 有 29/30 个源文件使用
+    OpenCV（全部由 #if MRPT_HAS_OPENCV 守护），openEuler 的 opencv 包实测同时
+    提供 /usr/include/opencv4 头、libopencv_*.so 与 OpenCVConfig.cmake，
+    pkg.remap 亦把 libopencv-dev 映射到它；同链 libopengl 已用同一个
+    opencv-4.5.2 编译 mrpt-img 的 opencv 路径成功。
+  * 引入 octomap-devel 并注入 -DOCTOMAP_DIR=%{_libdir}/octomap：上游
+    script_octomap.cmake 在 find_package(OCTOMAP QUIET) 失配时会退回
+    ExternalProject 下源码（chroot 无外网），同链 mrpt-libmaps 已实证系统
+    octomap 1.9.8 可用（dnf repoquery --whatprovides 实证）。
+- 修复构建期 ExternalProject 退回 git clone（COPR chroot 无外网必失败）：
+  %prep 预置 mrpt 源码到 <top>/mrpt-build/src/mrpt，并把 CMakeLists.txt 的本地
+  复用路径改写为 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../mrpt-build、移除 buildfarm HOME
+  守卫；补 3rdparty/nanogui/include 与 3rdparty/rplidar_sdk/sdk/src 空目录绕过
+  上游 "git submodules missing!" 致命检查；Source2/Source3 填入 nanoflann 与
+  simpleini；%build 增加 gitclone 闸门与 libmrpt-slam/libmrpt-vision 产物闸门、
+  octomap/opencv 前置闸门（防止内层静默降级为空包）。
+- 内层 mrpt 的 CMAKE_ARGS 注入 -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}：
+  mrpt-slam / mrpt-vision 对 BUILD_mrpt-*=OFF 的兄弟库走 DeclareMRPTLib.cmake 的
+  find_package(mrpt-XXX)，命中不了时会被静默禁用、产出空包。
+- 内层构建并行度按内存自适应（min(nproc, MemTotal/2.5GiB)）并降优化级别为
+  -O1 -g0，防 cc1plus 被 OOM killer 杀死（同链 mrpt-libmath build 112579 教训）。
+- Initial import (ROS batch)
diff --git a/sources b/sources
new file mode 100644
index 0000000..887ec21
--- /dev/null
+++ b/sources
@@ -0,0 +1,4 @@
+9f9a7c42d30f686dc66bc7df3c984d65  mrpt-2.15.21.tar.gz
+7bd77a3e80c0fcf673d07daed97f3b18  mrpt-libslam-2.15.20.tar.gz
+b7bc9c01f1408a3646a5b57feb1b7225  nanoflann-1.5.5.tar.gz
+440bd308bbc5e1c39ab0ac3db14971f1  simpleini-4.22.tar.gz