blob: 6dfdd48c25122f6766d8341bf25bbe792a9345f1 (
plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
|
# ROS spec：fss-sensing
# FastSwarmSim monorepo 中的本地 LiDAR 点云仿真包（源码位于 src/fss_sensing），
# ament_cmake 形态，构建内嵌 marsim_render 第三方静态库 + local_pointcloud_sim_node。
# 严格遵循 /app/.claude/skills/build-rpm/spec-rules-ros.md
%define ros_distro humble
%define RosPkgName fss-sensing
Name: ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
Version: 0.1.2
Release: 1%{?dist}
Summary: ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim
License: BSD-3-Clause
URL: https://github.com/shupx/FastSwarmSim
# 源码来自 FastSwarmSim monorepo（branch main，commit 快照）。
# target_version=0.1.2-1 由用户显式提供，Version 取 0.1.2（剥离发布号 -1）。
# 记录 commit 以保证产物可追溯（spec-rules-ros.md §2 快照版本纪律）。
%global commit 673ba44eaa1a4054747775ee1f1cdd3a8b8a9bbc
# Source0 用 #/ 强制 rpm 内部文件名为 %%{RosPkgName}-%%{version}.tar.gz，
# 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包产出的文件名/根目录（fss-sensing-0.1.2）
# 对齐——消除对 GitHub 归档实际解压根目录名的猜测（§2 强制重定向方案）。
Source0: https://github.com/shupx/FastSwarmSim/archive/%{commit}.tar.gz#/%{RosPkgName}-%{version}.tar.gz
# debug 子包无意义（/opt 前缀，strip/debugedit 路径非常规），SIG 模板统一关闭
%global debug_package %{nil}
# /opt 下 python 字节码编译会写标准 sitelib 路径，摘掉 brp-python-bytecompile
%global __os_install_post %(echo '%{__os_install_post}' | sed -e 's!/usr/lib[^[:space:]]*/brp-python-bytecompile[[:space:]].*$!!g')
# ROS 包不做自动依赖扫描（.so 全在 /opt/ros 下，由 ament 间接依赖模型替代）
%global __provides_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
%global __requires_exclude_from ^/opt/ros/%{ros_distro}/.*$
# ── BuildRequires ──────────────────────────────────────────────
# ROS 构建工具（ament_cmake 形态，buildtool_depend；analyze_ros_deps 自动补入）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# ROS 包依赖（ros-projects.list / ros-upstream.list 逐一核对，反幻觉铁律 §6）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs
# 同 session 同 COPR project 构建的兄弟包（fss_time，package.xml <depend> + find_package）
BuildRequires: ros-%{ros_distro}-fss-time
# 系统库依赖（pkg.remap 命中 + dnf repoquery 实证，§6 Debian 名禁令）
BuildRequires: eigen3-devel
BuildRequires: opencv
BuildRequires: glew-devel
BuildRequires: mesa-libGL-devel
BuildRequires: pcl-devel
BuildRequires: yaml-cpp-devel
# OpenMP 由 gcc 工具链提供（libgomp），find_package(OpenMP) 无需额外 -devel 包
# glfw3：openEuler 所有源（含 ROS SIG additional_repos）均无 provider
# （pkg.remap 显式标注 glfw 无 provider）。本包构建必需（marsim_render
# find_package(glfw3 REQUIRED)），照写 BuildRequires，由 verify_spec_requires.py
# 注册进 dep_registry 递归引入——本轮不提交、等 glfw 构建完成后重提
# （spec-rules-ros.md §6 "实证无 provider" 处置①，禁止静默丢弃）
BuildRequires: glfw-devel
# ── Requires（运行时，ROS 特有必须手写，§6）──────────────────
# /opt/ros 被 __requires_exclude_from 豁免、autodeps 扫不到，少了这些 Requires
# 构建照样成功，但装上的包环境不就绪
Requires: ros-%{ros_distro}-ros-workspace
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-cmake
# package.xml <depend>（build+runtime）映射为 ros-humble-<dep>
Requires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp
Requires: ros-%{ros_distro}-fss-time
Requires: ros-%{ros_distro}-geometry-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-nav-msgs
Requires: ros-%{ros_distro}-pcl-conversions
Requires: ros-%{ros_distro}-rclcpp
Requires: ros-%{ros_distro}-sensor-msgs
# package.xml <exec_depend>
Requires: ros-%{ros_distro}-launch
Requires: ros-%{ros_distro}-launch-ros
# 系统库运行时依赖（可执行文件在 /opt/ros 下被排除 autodeps 扫描，需手写）
Requires: opencv
Requires: glew
Requires: pcl
Requires: yaml-cpp
Requires: mesa-libGL
# glfw 运行时同样无 provider，随 glfw-devel 递归引入
Requires: glfw
# 单包策略：ROS 包严禁拆实体子包（主包 %%files 整树拥有时必然与 devel 子包
# 路径重叠导致安装事务冲突），改用虚拟别名兼容依赖方（§7）
Provides: %{name}-devel = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-doc = %{version}-%{release}
Provides: %{name}-runtime = %{version}-%{release}
%description
ROS 2 sensing wrappers for FastSwarmSim. This package provides a local LiDAR
point-cloud simulator that renders the visible cloud from a vehicle pose against
a static PCD map through the bundled marsim_render library, built for the ROS 2
%{ros_distro} distribution and installed under /opt/ros/%{ros_distro}.
%prep
# -n 与 build-rpm §4 的 --transform 本地打包根目录（fss-sensing-0.1.2）对齐
%autosetup -n %{RosPkgName}-%{version}
%build
# ROS 基座环境（chroot 已配置 ROS SIG repo；无 ROS 依赖的包 buildroot 里
# 可能没有 setup.sh，必须用 [ -f ] 守卫——直接 source 不存在的文件在
# 严格 sh 下会中止整个 %%build 脚本，|| true 挡不住）
[ -f /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh ] && source /opt/ros/%{ros_distro}/setup.sh || true
export PYTHONPATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/python%{python3_version}/site-packages${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$PKG_CONFIG_PATH}
# 包位于 monorepo 子目录 src/fss_sensing；显式 out-of-source 构建
# （避免 spec 顶层直接 %%cmake 的位置参数坑——openEuler %%cmake 宏带位置
# 参数时会错误解析源码目录，build 444 实踩）
cd src/fss_sensing
mkdir -p .obj && cd .obj
%cmake3 \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-DAMENT_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/ros/%{ros_distro}" \
-UINCLUDE_INSTALL_DIR -ULIB_INSTALL_DIR -USYSCONF_INSTALL_DIR -USHARE_INSTALL_PREFIX -ULIB_SUFFIX \
-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
-DBUILD_TESTING=OFF \
..
make %{?_smp_mflags}
%install
cd src/fss_sensing/.obj
make install DESTDIR=%{buildroot}
%files
# 整树拥有：对「装了没打包」类错误免疫（SIG 模板标准做法，§7）
/opt/ros/%{ros_distro}
%changelog
* Wed Sep 30 2026 Peixuan Shu <shupeixuan@qq.com> - 0.1.2-1
- Initial RPM package of fss-sensing for openEuler ROS humble
|
