automatic import of ros-humble-mrpt-libappsopeneuler24.03_LTS_SP3

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diff --git a/mrpt-libapps.spec b/mrpt-libapps.spec
index f7ef86f..c043c5e 100644
--- a/mrpt-libapps.spec
+++ b/mrpt-libapps.spec
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 Name:           ros-%{ros_distro}-%{RosPkgName}
 Version:        2.15.20
-Release:        3%{?dist}
+Release:        4%{?dist}
 Summary:        Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) libraries (apps C++ libraries)
 License:        BSD
 URL:            https://github.com/MRPT/mrpt_ros.git
@@ -249,23 +249,45 @@ export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/%{ros_distro}/lib/pkgconfig${PKG_CONFIG_PATH:+:$
 # 闸门：兄弟库的 cmake config 必须可见。内层对 BUILD_mrpt-*=OFF 的库走
 # find_package(mrpt-XXX)，找不到只会 Warning + 静默禁用（产出空包）；这里把
 # 最常见的"漏列 BuildRequires"提前变成可归因失败。
-# ★ 这里的名字必须是**上游 mrpt 库名**，不是 ROS 包装包名：
+# ★ 判据一：这里的名字必须是**上游 mrpt 库名**，不是 ROS 包装包名。
 #   ros-humble-mrpt-libbase 装出的是 mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... ——
-#   上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base）。build 112607 就是踩在这：
-#   `ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake` 对已装好的 libbase 恒为假，
-#   64 秒即在闸门误报"lib* 未装进 buildroot"（实测 rpm -qpl
-#   ros-humble-mrpt-libbase-2.15.20-3.aarch64.rpm 只有 mrpt-core 等十个 config）。
-# 同理 mrpt-topography 由 libobs 包提供、mrpt-tclap 由 libtclap 包提供、
-# mrpt-hwdrivers/-comms 由 libhwdrivers、mrpt-slam/-vision 由 libslam、
-# mrpt-maps/-graphs 由 libmaps、mrpt-opengl/-img 由 libopengl、
-# mrpt-poses/-tfest/-bayes 由 libposes —— 包名与库名不同名是常态。
+#   上游没有 "mrpt-base" 这个库（MRPT 1.x 才叫 base）。build 112607 踩在这：
+#   `ls .../cmake/mrpt-base/mrpt-base-config.cmake` 对已装好的 libbase 恒为假。
+#   实测定名规则（逐包 rpm -qpl 兄弟包产物）：
+#     mrpt-core/-config/-io/-system/-rtti/... ← ros-humble-mrpt-libbase
+#     mrpt-math ← libmath；mrpt-poses/-tfest/-bayes ← libposes
+#     mrpt-opengl/-img ← libopengl；mrpt-obs/-topography ← libobs
+#     mrpt-maps/-graphs ← libmaps；mrpt-gui ← libgui；mrpt-slam/-vision ← libslam
+#     mrpt-hwdrivers/-comms ← libhwdrivers；mrpt-tclap ← libtclap
+#   包名 ≠ 库名是这条链的常态，新增闸门条目必须用 RPM 产物实证后再写。
+# ★ 判据二：逐路径用 test -f 判定，**绝不能写成 `ls A B`**。ls 只要有一个操作数
+#   不存在就返回 2（即便另一个存在），而各库的安装位置并不统一：实测产物里
+#   libbase/libmath/libposes/libopengl/libobs/libmaps/libgui/libslam/libhwdrivers
+#   装在 lib64/cmake/，而 **mrpt-tclap 在 share/cmake/**（mrpt-tclap 无编译产物，
+#   走了 GNUInstallDirs 的另一支）。build 112609 就是踩在这：十个兄弟包全部已
+#   installed（COPR installed_pkgs.log 实测），可 `ls lib64/... lib/...` 因第二个
+#   操作数恒不存在而恒返回 2，闸门在 53 秒 100% 误报 —— 闸门本身必须先能证真。
+CONFIG_DIRS="lib64/cmake lib/cmake share/cmake"
+_config_missing=""
 for _m in core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers tclap; do
-    if ! ls /opt/ros/%{ros_distro}/lib64/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake \
-            /opt/ros/%{ros_distro}/lib/cmake/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake >/dev/null 2>&1; then
-        echo "ERROR: 未找到 mrpt-$_m 的 cmake config —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot" >&2
-        exit 1
+    _hit=""
+    for _d in $CONFIG_DIRS; do
+        if [ -f "/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake" ]; then
+            _hit="/opt/ros/%{ros_distro}/$_d/mrpt-$_m/mrpt-$_m-config.cmake"
+            break
+        fi
+    done
+    if [ -z "$_hit" ]; then
+        _config_missing="$_config_missing mrpt-$_m"
     fi
 done
+if [ -n "$_config_missing" ]; then
+    echo "ERROR: 未找到上游 mrpt 库的 cmake config:$_config_missing —— 对应 ros-%{ros_distro}-mrpt-lib* 未装进 buildroot（BuildRequires 漏列 / 包名≠库名）" >&2
+    echo "---- buildroot 内实际的 mrpt cmake config（诊断用）----" >&2
+    find /opt/ros/%{ros_distro} -maxdepth 5 -name 'mrpt-*-config.cmake' 2>/dev/null | sort | head -40 >&2
+    exit 1
+fi
+echo "兄弟库 cmake config 全部就位（已按 lib64/lib/share 三种布局探测）"
 cd mrpt_libapps
 mkdir -p .obj && cd .obj
 %cmake3 \
@@ -393,3 +415,26 @@ make install DESTDIR=%{buildroot}
     后续再按 ROS 包名写库名。
   * BuildRequires/Requires 本身无缺，未做增删；verify_spec_requires.py
     仍报 "OK: 36 个依赖…全部有 provider"。
+
+* Tue Sep 22 2026 ai-importer <ai-importer@openeuler.org> - 2.15.20-4
+- %build 兄弟库 cmake config 闸门的**判据形式**缺陷修复（触发面 build_failed，
+  build 112609 在 %build 首条闸门 53 秒即失败，报文为"未找到 mrpt-core 的
+  cmake config"——core 恰好排在列表第一位）：
+  * 反证：该次构建 COPR 的 installed_pkgs.log 显示十个兄弟包**全部已
+    installed**（libbase-2.15.20-3 / libmath-3 / libposes-2 / libopengl-2 /
+    libobs-2 / libgui-2 / libmaps-3 / libslam-2 / libhwdrivers-2 / libtclap-1），
+    且逐包 rpm -qpl 兄弟包产物确认 config 文件确实存在——缺的不是包，是闸门。
+  * 根因一（判据形式）：判据写成 `ls <lib64 路径> <lib 路径>`。ls 只要有一个
+    操作数不存在就返回 2，而 /opt/ros/humble/lib/cmake/mrpt-*/ 根本不存在
+    （逐包 rpm -qpl 实测：十个兄弟包无一在 lib/ 下装 mrpt-*-config.cmake），
+    故 `if ! ls A B` 对任何 $_m 都恒为真 → 闸门 100% 误报，与包本身无关。
+  * 根因二（安装布局）：安装位置不止 lib64/cmake 一处 —— **mrpt-tclap 装在
+    share/cmake/mrpt-tclap/**（mrpt-tclap 无编译产物，GNUInstallDirs 走了
+    share 分支）。即便把 ls 改对，tclap 这一项仍会误报。
+  * 改动：改为对 lib64/cmake、lib/cmake、share/cmake 三种布局逐路径 test -f
+    探测，全部未命中才判失败；失败时额外 dump buildroot 内实际存在的
+    mrpt-*-config.cmake，便于下一轮直接归因。
+  * 闸门列表（core math poses opengl obs topography maps gui slam hwdrivers
+    tclap）本轮逐条用兄弟包 RPM 产物做了**正例校验**：除 tclap 的 share/
+    布局外全部命中 lib64/cmake/<名字>/<名字>-config.cmake，无幻觉条目。
+  * BuildRequires/Requires 无缺，未做增删。